kazunosuke1108 commented 2 years ago

ここでの閾値の定義

各ウィンドウで算出された危険度を行動計画に移行させるときに、その危険度が進路を変える必要があるほど危険か？というYes/Noを考える際の境界値

閾値の分類

動的閾値：危険度の分布域が読めない場合に有効だが、意味付けに不安あり？
静的閾値：スタックor notを100と-100と定数で与えている以上、閾値も定数であるべき、という意味付けに合致。

今までの閾値
threshold_risk 全ウィンドウの危険度を走行開始から現在まですべて集計し、その群れを正規分布と仮定する。正規分布の平均値が ${\mu}$ 、標準偏差が ${\sigma}$ であるとしたときは以下の通り。（ちなみに、能代大会では $2{\sigma}$ で実施。）

$$ {threshold =} \mu + \sigma $$

Toshiki-Keio commented 2 years ago

危険度って毎回全然違う水準かな？今日見た結果はだいたい最初は-100くらいから始まって，そこからの危険度の値感は割と似た感じで算出されてるのかなと感じました！ウィンドウ毎で別々で閾値を設けるとかできないかなってグラフ見た限りで感じました．（写り方が各ウィンドウで異なるから，各ウィンドウ毎に別々の閾値を設けること自体は理論的に何ら間違いはなさそうだなと思いまして．）例えばwin4→thre=20，win5=100，win6=20とか

kazunosuke1108 commented 2 years ago

@Toshiki-Keio

危険度って毎回全然違う水準かな？

走行のシチュエーションに依存するという印象です。今回展開した資料は全て障害物回避試験のデータであり、同じシナリオに対して危険度を算出しているため、値の推移が類似しているのだと思います。例えば、障害物回避試験の前に自由に走行させた時の危険度は以下のような推移を取りました。

risk_4_bu_nd

原因について追究し、水準を揃える必要はあると思いますが、水準によらずロバストに制御閾値を決めること自体については良いことなのかなとも思います。

kazunosuke1108 commented 2 years ago

ウィンドウ毎で別々で閾値を設けるとかできないかなってグラフ見た限りで感じました．

この件ですが、「経路計画の本質はウィンドウ間の比較だから、閾値も揃えておくべき...？」と最初思ったのですが、よくよく考えるとかなり本質を突いた提案だと感じています。以下に状況を整理します。（太字＝福井さんの提案（と解釈したところ））

kazunosuke1108 commented 2 years ago

文章だけだと何なので、軽い図をご用意しました。原因1,2共通です。

kazunosuke1108 commented 2 years ago

理解したor使って良さげな補正案に以下のようにリアクションをお願いします。（複数回答可）

Toshiki-Keio commented 2 years ago

下駄の部分に関しては，最初の画像俺らは安全と仮定してから始めてるのに，今回は安全でも危険でもないってしてるところがちょっと矛盾してるよねっていう印象があるから，そこがなあ．．泣