Closed RobotYi1 closed 1 year ago
但是我在代码里没有找到关于轮速计的内外参的初始化相关内容,你能给我说下代码中具体位置吗。 bool VisualIMUAlignment(map<double, ImageFrame> &all_image_frame, Vector3d* Bgs, Vector3d &g, VectorXd &x) { solveGyroscopeBias(all_image_frame, Bgs); if(USE_WHEEL) return LinearAlignmentWithWheel(all_image_frame, g, x); else return LinearAlignment(all_image_frame, g, x);
} 这一段是陀螺仪bias初始化的地方,没有轮速计的。
@cheyifanp 这里是直接用1初始化了
进行了初始化,和初始化陀螺仪bias的方式类似