关于Z方向上的漂移有点疑问想请教一下

TouchDeeper / VIW-Fusion

Visual-inertial-wheel fusion odometry, better performance in scenes with drastic changes in light

GNU General Public License v3.0

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Closed zxh2015 closed 1 year ago

zxh2015 commented 1 year ago

之前有用vins fusion的单目+imu跑过很多数据，Z方向大致是可以收敛的，但是引入了轮速之后发现Z方向的漂移经常会比vins fusion高，不加平面约束的时候不是很理想，不太清楚这个误差是共有的特性还是自己在标定参数时引入的

TouchDeeper commented 1 year ago

引入轮速发现Z方向漂移的现象我没怎么发现，或许是你跑的数据集里轮速打滑的情况比较多。另外轮速的内外参可以考虑需要在线标定。

zxh2015 commented 1 year ago

引入轮速发现Z方向漂移的现象我没怎么发现，或许是你跑的数据集里轮速打滑的情况比较多。另外轮速的内外参可以考虑需要在线标定。

感谢回复,外参在线标定确实表现会比较好的,本身外参的影响是比较大的,但是这个也不是很能解释Z漂移,可能确实我的数据震荡和打滑情况比较多,还需要考虑一下

RobotYi1 commented 1 year ago

请问，在跑kaist数据集时候，有遇到Z方向飘移很大的情况吗，怎么解决的呢

TouchDeeper commented 1 year ago

@cheyifanp 可以用一下零速修正

RobotYi1 commented 1 year ago

@TouchDeeper 请问零速校正要怎么加呢，我的做法是利用轮速计进行零速检测，检测到时把零速约束加入到优化项中了，同时把视觉约束的方差设置为零，结果是当处于静止状态时，轨迹会漂移然后崩掉。像问下我的思路是对的吗