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TouchDeeper / VIW-Fusion

Visual-inertial-wheel fusion odometry, better performance in scenes with drastic changes in light
GNU General Public License v3.0
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关于添加ZUPT约束的一点疑问 #19

Closed RobotYi1 closed 1 year ago

RobotYi1 commented 1 year ago

请问零速校正要怎么加呢，我的做法是利用轮速计进行零速检测，检测到时，把零速约束加入到优化项中了，同时把视觉约束的方差设置为零，结果是当处于静止状态时，轨迹会漂移然后崩掉。想问下问下我的思路是对的吗？ 零速约束是：当前时刻的速度为零。当前时刻与上一时刻的相对位置为零， 当前时刻与上一时刻的相对旋转为单位阵

TouchDeeper commented 1 year ago

视觉约束方差不能设置为0，有两个问题：

  1. 按照你的修改思路，方差应该要变大，当然也可以不变，但不应该是变小
  2. 方差为0，计算的信息矩阵会有数值问题