ros-noetic and ros2 version

[yxianzhe]

我改了ros-noetic和ros2的版本，都已经调试完成。 其中，noetic版本用rideback_dark完成了测试，vins_estimator和loop_fusion节点都没有问题。ros2版本是在ubuntu22.04 ros-humble下调试的，由于一些原因，rideback这两个包没能转成ros2 bag的格式，所以我只测试了Euroc数据集，vins_estimator和loop_fusion节点也都没有问题。代码我上传在自己的仓库了，可以看一下noetic和ros2-humble。在纯净的系统上安装好sophus和ceres之后，应该是很容易编译的。 请问您可以新开两个分支noetic和ros2-humble让我提交pr吗？

[TouchDeeper]

没问题，README最好写一下安装过程哈，分支已经创建好了