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TouchDeeper / VIW-Fusion

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Plane Constraint Problem on OpenLORIS dataset #24

Closed yxianzhe closed 1 year ago

yxianzhe commented 1 year ago

我在OpenLORIS数据集上测试了您的算法，发现关闭和开启平面约束前后，效果差很大。关闭平面约束时，轨迹正常，开启后直接跑飞了，如图是在office1_5数据集上的开启平面约束前后的结果： Screenshot from 2023-07-27 17-47-37 Screenshot from 2023-07-27 17-49-20 在office的其他sequence上以及cafe数据上也是相同的结果，开启平面约束后都跑飞了。 我想请教一下是不是有哪个参数我没有配置好？

zhh2005757 commented 1 year ago

想问下OpenLORIS数据集中IMU和轮速的外参从哪里获取呢？

yxianzhe commented 1 year ago

想问下OpenLORIS数据集中IMU和轮速的外参从哪里获取呢？

数据集的github上有个.py文件里面有openloris_tf_data.py

zhh2005757 commented 1 year ago

感谢大佬！

yxianzhe commented 1 year ago

我在OpenLORIS数据集上测试了您的算法，发现关闭和开启平面约束前后，效果差很大。关闭平面约束时，轨迹正常，开启后直接跑飞了，如图是在office1_5数据集上的开启平面约束前后的结果： Screenshot from 2023-07-27 17-47-37 Screenshot from 2023-07-27 17-49-20 在office的其他sequence上以及cafe数据上也是相同的结果，开启平面约束后都跑飞了。 我想请教一下是不是有哪个参数我没有配置好？

您好，这个问题似乎是因为代码中有个小bug，在estimator.cpp的vector2double中，原本应该是q2的地方错写成了q，改正之后平面约束可以正常运行了。 Screenshot from 2023-08-03 16-38-33 Screenshot from 2023-08-03 16-37-35

zhh2005757 commented 1 year ago

平面约束开启前后差别大吗

yxianzhe commented 1 year ago

平面约束开启前后差别大吗

还没做定量对比，直观来看运行结果的话对z轴的漂移确实有抑制作用