Closed yxianzhe closed 1 year ago
想问下OpenLORIS数据集中IMU和轮速的外参从哪里获取呢?
想问下OpenLORIS数据集中IMU和轮速的外参从哪里获取呢?
数据集的github上有个.py文件里面有openloris_tf_data.py
感谢大佬!
我在OpenLORIS数据集上测试了您的算法,发现关闭和开启平面约束前后,效果差很大。关闭平面约束时,轨迹正常,开启后直接跑飞了,如图是在office1_5数据集上的开启平面约束前后的结果:
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在office的其他sequence上以及cafe数据上也是相同的结果,开启平面约束后都跑飞了。 我想请教一下是不是有哪个参数我没有配置好?
您好,这个问题似乎是因为代码中有个小bug,在estimator.cpp的vector2double中,原本应该是q2的地方错写成了q,改正之后平面约束可以正常运行了。
平面约束开启前后差别大吗
平面约束开启前后差别大吗
还没做定量对比,直观来看运行结果的话对z轴的漂移确实有抑制作用
我在OpenLORIS数据集上测试了您的算法,发现关闭和开启平面约束前后,效果差很大。关闭平面约束时,轨迹正常,开启后直接跑飞了,如图是在office1_5数据集上的开启平面约束前后的结果:
在office的其他sequence上以及cafe数据上也是相同的结果,开启平面约束后都跑飞了。
我想请教一下是不是有哪个参数我没有配置好?