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TouchDeeper / VIW-Fusion

Visual-inertial-wheel fusion odometry, better performance in scenes with drastic changes in light
GNU General Public License v3.0
449 stars 111 forks source link

轮速计参数 #8

Closed 2017DEVIL closed 2 years ago

2017DEVIL commented 2 years ago

您好！首先非常感谢您的工作并且进行开源，受益匪浅。我是SLAM小白，关于yaml文件中轮速计的相关参数不太明白，比如：

plane noise

mono:0.01 stereo:0.005

roll_n: 0.01

mono:0.01 stereo:0.005

pitch_n: 0.01

mono:0.05 stereo:0.025

zpw_n: 0.01

wheel intrinsic

sx: 1.0 sy: 1.0 sw: 1.0 这些是什么参数，表示的是什么意思？您是通过什么标定方法得到的呢？ 您的这个开源程序有对应的参考论文吗？期待您的回复

TouchDeeper commented 2 years ago

plane noise是平面约束的噪声，平面约束你可以参考论文vins on wheel。

wheel intrinsic是轮速内参，可以理解为各个方向速度的修正因子。

2017DEVIL commented 2 years ago

轮速内参您是怎么得到的？用的什么标定算法呀？还是依靠经验所得

TouchDeeper commented 2 years ago

这里给的是初值，运行时会进行在线标定。

2017DEVIL commented 2 years ago

OK，明白了，谢谢您的回复。还有一个问题，您在写这个工程的时候，参考的文章有哪些呀？想找来一并学习一下。

TouchDeeper commented 2 years ago

基础架构是VINS-Mono和VINS-Fusion，后续我会把论文放上来

2017DEVIL commented 2 years ago

好的，谢谢！我是今年刚刚进入上海交通大学读研的一名研究生，vio-on-wheel是我的研究方向，不知道是否可以加您的微信或者QQ，进一步沟通一下

TouchDeeper commented 2 years ago

可以的，你可以把微信二维码发到我的qq邮箱，610690824@qq.com

zhh2005757 commented 2 years ago

可以的，你可以把微信二维码发到我的qq邮箱，610690824@qq.com

我是中科院的一名研究生 ,研究方向和您的类似, 也希望加您的微信互相交流下, 微信二维码可以也发到您的邮箱吗,非常感谢!

ZJJ2022415 commented 2 years ago

你好，我研究生 ,研究方向和您的类似, 也希望加您的微信互相交流下, 微信二维码可以也发到您的邮箱吗,非常感谢!

可以的，你可以把微信二维码发到我的qq邮箱，610690824@qq.com

你好，我也是一名研究生，方向与您相近，希望可以与您交流下， 微信二维码可以也发到您的邮箱吗,非常感谢!