单角度环PID控制器无法控制 Yaw角归零

UESTC404 / Quadcopter

🛫基于STM32F411外设固件库的四轴keil5工程

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Closed xxyyttxx closed 6 years ago

xxyyttxx commented 6 years ago

曾经推测：与电机的增益关系弄反了。结果：修改代码没有起作用。

其中有一次测试现象：会有反馈，但是会维持在非期望值处。

怀疑是DMP解算Yaw漂移。

xxyyttxx commented 6 years ago

PID理应归零啊（期望0

daisenryaku commented 6 years ago

与电机的增益关系搞反了

xxyyttxx commented 6 years ago

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