添加HMC5883驱动

[daisenryaku]

HMC5883介绍

三轴磁力计，也叫电子罗盘，数字指南针，能利用地磁场来定北极。

为什么要用HMC5883？

• 一句话：校正YAW

• YAW轴比较特殊，因为偏航角法线方向刚好和地球重力平行，这个方向的角度无法由加速度计直接测得，需要增加一个电子罗盘来替代加速度计。

• 如果不使用罗盘的话，我们可以单纯的通过角速度积分来测得偏航角，缺点是由于积分环节中存在积分漂移，偏航角随着时间的推移会偏差越来越大，就会出现航向角漂移的问题（体现为原地旋转）。

• 详细说明点这里

移植参考代码

HMC5883L.h HMC5883L.c

使用可能存在的坑

1. 四轴磁力计HMC5883计算航偏角，当磁力计的X轴指南Z轴朝下时为标准方向！

2. 地磁的干扰，要远离大电流的元件和线路，要校准。

3. 磁力计的校准：具体步骤是全方位720度旋转（整体旋转就像一个球一样旋转）。在上位机内记录磁力计数据写入到Excel表格内，然后最大值加最小值除以2，然后在磁力计原始数据上减去这个值（x,y,z）,这样就可以大致消除磁力计影响

PS

MPU9150已经把电子罗盘功能也整合在片上了，为什么要用MPU6050 + HMC5883?

[daisenryaku]

GY85使用 angle=atan2((double)y,(double)x)*(180/3.1416)+180

[xxyyttxx]

解算YAW！

• [x] 工程代码风格
• [ ] 工程结构整理
• [ ] 电子罗盘的Z映射 + 六面校准（椭球校正）
• [x] 电子罗盘标定写死在程序里

• [ ] question: range_trans(3000-u16Rcvr_ch4, max_rate_pr)

  电子罗盘 地磁计 校准 知乎 椭球校准 知乎 椭球校准2 磁力计校准背景知识

[xxyyttxx]

瞎搞了一个正交椭球拟合..视觉二分调整.. 然而烧录进去的时候，读数突变。。。

[xxyyttxx]

重新弄了一些数据，并重建了一个模型。 如图 数据文档如下： Archive.zip