记录尚未完成的任务

[daisenryaku]

• [ ] 失控保护：收不到遥控信号一段时间后，自动缓慢降落
• [ ] PWM最小值：飞行时输出给电机的PWM应该有最小值，防止突然下坠
• [x] PCB一个通道坏了
• [x] pid烤四轴前的测试，去掉注释

[daisenryaku]

控制算法调参：

• [x] 购买安全绳

• [x] 修改电机控制分配问题，详细见#5

  单环PID：

• [x] 参数整定

• [ ] 试飞

  串级PID：

• [x] 用角速度来控YAW轴
• [x] 验证陀螺仪读数作为观测值
• [x] 内环参数整定
• [x] 外环参数整定
• [x] 第一次试飞

• [ ] 第二次试飞

• [x] yaw轴读数滤波
• [x] 电调不能正常初始化
• [x] 加入磁力计解算yaw
• [x] 角度环控制yaw
• [x] 起飞不水平导致往一个方向上偏

[xxyyttxx]

• [ ] 移植到µC/OS上

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四元数AHRS姿态解算和IMU姿态解算分析

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• [ ] HMC5883 每次读数都要重新配置模式寄存器。
• [ ] YAW角度环期望一开始会有+180˚的偏差。
• [ ] 内环误差原因：陀螺仪受震动影响导致角速度观测误差
• [ ] 外环误差不能归零...

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