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USTC-AIS-Lab / SI-LIO

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耗时统计时迭代次数恒定为1？ #5

Open silent-zhou opened 1 month ago

silent-zhou commented 1 month ago

你好，请问这个时间对比是在maximum_iter均为0的前提下统计出来的吗，我看你代码中将maximum_iter直接设置0，请问有做这方面的对比实验吗

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xixishui1999 commented 1 month ago

是这样的，对比时候fast-lio使用默认的设置，maximum_iter==3（需要进行4次更新），不变卡尔曼滤波不需要迭代，只需要进行一次更新步骤。

silent-zhou commented 1 month ago

是这样的，对比时候fast-lio使用默认的设置，maximum_iter==3（需要进行4次更新），不变卡尔曼滤波不需要迭代，只需要进行一次更新步骤。 请问一下为什么不变卡尔曼滤波不需要迭代，只需要进行一次更新步骤呢

h-k8888 commented 1 month ago

是这样的，对比时候fast-lio使用默认的设置，maximum_iter==3（需要进行4次更新），不变卡尔曼滤波不需要迭代，只需要进行一次更新步骤。

请问有跟FASTLIO2只优化一次对比过吗？