Le mode autonome fait un resetToPose, donc on devrait avoir une position absolue sur le terrain approximative, du moins un bon offset pour l'angle du gyro. C'est pourquoi, maintenant, DriveField se fie sur drivetrain.getPose().rotation(), et non sur l'angle du gyro.
Il faudrait seulement ajouter quelque chose dans DriveField pour ajouter 180 degrés à la rotation demandée par le joystick si l'alliance est rouge.
Le mode autonome fait un resetToPose, donc on devrait avoir une position absolue sur le terrain approximative, du moins un bon offset pour l'angle du gyro. C'est pourquoi, maintenant, DriveField se fie sur drivetrain.getPose().rotation(), et non sur l'angle du gyro.
Il faudrait seulement ajouter quelque chose dans DriveField pour ajouter 180 degrés à la rotation demandée par le joystick si l'alliance est rouge.