lp6m
commented
2 years ago - そもそもPointpillarsでいいのか いつものごとく色々なモデルを試す時間はないので360度推論ができるPointpillars nuscenesを使う
- PointpillarsのDPU実行は確認
- SIGNATEの点群データを入れて（nuscenesデータセット形式なので何の変更もなし）、結果を可視化するところまで完了
- Pointpillarsのアプリについてどの程度調べたか
- 下記画像のような仕組みになっていることを確認
- DPUで実行しているモデルは2つ
- 1つめのモデルのDPUコンパイルがめちゃくちゃ時間かかる（クソデカFullyConnected1層）
- これを専用HW化したら早くなることに賭けている（要調査）
- アプリのボトルネック解析
- Vitis-AI-Library側のソースは.soにコンパイルされてしまっているのでいい感じに剥がして検証するか、再コンパイルするようにしないといけない
とりあえず次やるタスクとしてはアプリのボトルネック解析とPointpillars学習かなという感じ まあ今のモデルパラメータそのままでSIGNATEに提出して精度確認して最低限でてたら学習は後回しでも良さそう
同じpointpillarsでもkittiのほうは30fps前後でるのにこっちは5fpsしか出ないので改善の余地は何かしらありそう timer挟んでボトルネック特定する前にモデルの計算量計算してもある程度わかりそう 1つめのクソデカFullyConnected、1層だけなのでなんとかHW化できないかな・・
リンクのあるものは実装し終わっている