Vitis-AIのpointpillars_kittiを理解する

[lp6m]

推論対象とする点群の範囲

config.protoを見ると以下のようになっている：

model: {
  second: {
    voxel_generator {
      point_cloud_range : [0, -39.68, -3, 69.12, 39.68, 1]
      voxel_size : [0.16, 0.16, 4]
      max_number_of_points_per_voxel : 100
    }

つまりVoxel化の時点で範囲が絞られている

推論に使用されるcode/test/test.pyではdata/KITTI/kitti_infos_val.pklを指定しているが、これは既にVoxel化したデータを使用している。
video_demo.pyではKITTIのRAWデータを入力にするため、Voxel化も呼び出されている。（prep_pointcloud内でのvoxel_generator.generate()）

[lp6m]

kittiのほうは使用しない。nuscenesのmmdetection版を使用するのでClose