WHILLのキーボード操作のROSによる実装について

[ryo0616]

現在，私はWHILL model CRのキーボード操作をROSにより実装したいと考えています．しかし，サイトなどで調べてもその方法がよくわからない状況です． そこで，WHILLのキーボード操作をROSで実装する方法があれば教えていただきたいです．

お手数をおかけしますが，よろしくお願いします．

[s-katsu]

Issueの再起票ありがとうございます。

もう少し具体的に何を行いたいか教えていただきたいのですが、

WHILL model CRのキーボード操作をROSにより実装したい

とおっしゃるのは、Model CRとPCをケーブルで接続した状態で、 PCのキーボード操作（例えば矢印キーで）機体を前後左右などに走行させたいということでしょうか？

例えばROSのTutorialで亀をキーボードで動かすものがあるのですが、その亀をModel CRに置き換えたようなイメージでしょうか？ http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics

[ryo0616]

返信ありがとうございます． Model CRとPCをケーブルで接続した状態で、 PCのキーボード操作（例えば矢印キーで）機体を前後左右などに動かさせたいということで間違いないです．

[s-katsu]

こちらを利用してキーボード操作→cmd_velのpublishができます。

http://wiki.ros.org/stdr_simulator/Tutorials/Teleop%20with%20teleop_twist_keyboard

$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py cmd_vel:=/whill/controller/cmd_vel

上記コマンドの通り、topic名をros_whill側に合わせて、変更してください。 https://github.com/WHILL/ros_whill#controllercmd_vel-geometry_msgstwist

機体がいきなり動くので最初は後輪をジャッキアップ（地面につかない状態に）してお試しください。

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