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WHILL / Model_CR_Technical_Support

Contact point for technical questions about the Model CR series
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SetVelocity commandで後方指令時の速度の減少について #55

Open useuserxx opened 1 year ago

useuserxx commented 1 year ago

現在、C#で.NetFramework上で仕様書をもとに、シリアル通信でWHILL Model CRを制御しています。SetVelocity commandで制御する際にbackの値を-30で指令を出し続けている場合に、Whill state dataでモータの速度を取得しています。以下のように安定した動作を行っています。

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しかし、ある程度したときに以下のように急激に速度が落ちてしまいます。その後速度は元に戻り、安定した走行を行っていますが、この急激に速度が落ちる動作が定期的に起きます。

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このような動作中でもWhill state dataでのERRORは0のままで、バック以外をSetVelocity commandで行う場合はこのような動作は起こっていません。PCからの指令の送信間隔は200ms以内です。SetJoystick commandを使用する場合にこの動作は起こっていませんでした。この動作をどうすれば防げるでしょうか。

初歩的なミスかもしれませんが、教えていただきたいです。 よろしくお願いいたします。

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s-katsu commented 1 year ago

こちら返信が非常に遅れて申し訳ありません。 ファームウェアの修正が必要となりますので、修正検討中です。 ファームウェアの更新に関してはまた追ってご連絡させていただきます。 申し訳ございません。

s-katsu commented 1 year ago

返信遅くなりましたが、本不具合の修正版のFirmwareがリリース可能となりました。 ご迷惑おかけして申し訳ありません。

購入の際にやりとりされていた営業担当にご連絡いただくか、こちらからご連絡いただければ、Firmwareの更新の対応致します。 https://whill.inc/jp/whill-contact#content-form-corporate-customer-rental