Aliengo 问题求交流，学术狗一枚

[heartInsert]

好兄弟，看到你的简介里面部署快崩溃了 hhhh 。我现在部署真机遇到些问题，求交流。 我现在的进度：我可以在ros-gazebo中完成仿真运动了。 我现在想要知道的问题：在真机上怎样获得它那些 imu 和 joint state的数据啊，然后不知道你是否有使用python控制它运动的代码。

如果你需要，我可以把ros-gazebo的代码给你，你可以在仿真器中去调他那些参数。

[XanderWangXY]

兄弟你好！ 这里有宇树机器狗结构和sdk的简要说明：https://www.yuque.com/ironfatty/nly1un imu 和 joint state的数据的获取可以参考官方给的例程：https://github.com/unitreerobotics/unitree_legged_sdk python和c++的例程都有，用法都差不多，python的应该就是用pybind封装了个python到c++的接口，写Python时候可以参考这个文件：https://github.com/unitreerobotics/unitree_legged_sdk/blob/go1/python_wrapper/python_interface.cpp

[heartInsert]

这勾巴环境是真难装啊，还有版本的区别。我终于能走了 我干

[XanderWangXY]

哈哈配环境是很恼火，我当时搞了一周多。我这个代码没法用，就是自己学习时候随便写的。你可以看看这个项目，有部署的代码：https://github.com/ZiwenZhuang/parkour

[lancelonginus]

@heartInsert 兄弟我也用的是Aliengo，建议你尝试下这个项目，这个能解决你现在的问题：https://github.com/qiayuanl/legged_control

[heartInsert]

@heartInsert 兄弟我也用的是Aliengo，建议你尝试下这个项目，这个能解决你现在的问题：https://github.com/qiayuanl/legged_control

你现在做的是哪方面的，我能了解下吗

[lancelonginus]

@heartInsert 主要做探索测图方面的工作

[1242713693]

大佬你好，在A1上的extreme-parkour的这个代码，部署成功了吗？在运行到第5步之后，后边的你是怎样操作的？我对这方面了解的比较少，希望能够得到大佬的回复

[XanderWangXY]

大佬你好，在A1上的extreme-parkour的这个代码，部署成功了吗？在运行到第5步之后，后边的你是怎样操作的？我对这方面了解的比较少，希望能够得到大佬的回复

兄弟你好，我这个代码用不了，放到实物上运行之后狗会乱动，很危险哈哈。最近没有在做四足，后面也不一定会搞了。运行第五步后，你会在设置的保存模型的路径中得到两个模型，一个是处理深度图像的模型，一个是策略模型。关于怎样读取模型你可以参考我写的load_policy.py这个文件。读取模型之后你需要看原来项目中legged_gym/legged_gym/envs/base/legged_robot.py这个文件，搞明白模型的输入都是哪些物理量，给模型合适的输入量，最后策略模型会输出十二个电机的角度

[1242713693]

大佬你好，在A1上的extreme-parkour的这个代码，部署成功了吗？ 在运行到第5步之后，后边的你是怎样操作的？ 我对这方面了解的比较少，希望能够得到大佬的回复

兄弟你好，我这个代码用不了，放到实物上运行之后狗会乱动，很危险哈哈。 最近没有在做四足，后面也不一定会搞了。 运行第五步后，你会在设置的保存模型的路径中得到两个模型，一个是处理深度图像的模型，一个是策略模型。 关于怎样读取模型你可以参考我写的load_policy.py这个文件。 读取模型之后你需要看原来项目中legged_gym/legged_gym/envs/base/legged_robot.py这个文件，搞明白模型的输入都是哪些物理量，给模型合适的输入量，最后策略模型会输出十二个电机的角度

感谢大佬的回复

[heartInsert]

大佬你好，在A1上的extreme-parkour的这个代码，部署成功了吗？在运行到第5步之后，后边的你是怎样操作的？我对这方面了解的比较少，希望能够得到大佬的回复

兄弟你好，我这个代码用不了，放到实物上运行之后狗会乱动，很危险哈哈。最近没有在做四足，后面也不一定会搞了。运行第五步后，你会在设置的保存模型的路径中得到两个模型，一个是处理深度图像的模型，一个是策略模型。关于怎样读取模型你可以参考我写的load_policy.py这个文件。读取模型之后你需要看原来项目中legged_gym/legged_gym/envs/base/legged_robot.py这个文件，搞明白模型的输入都是哪些物理量，给模型合适的输入量，最后策略模型会输出十二个电机的角度

你说乱动是不是因为你输入的物理量错了,也就是observation

[XanderWangXY]

大佬你好，在A1上的extreme-parkour的这个代码，部署成功了吗？在运行到第5步之后，后边的你是怎样操作的？我对这方面了解的比较少，希望能够得到大佬的回复

兄弟你好，我这个代码用不了，放到实物上运行之后狗会乱动，很危险哈哈。最近没有在做四足，后面也不一定会搞了。运行第五步后，你会在设置的保存模型的路径中得到两个模型，一个是处理深度图像的模型，一个是策略模型。关于怎样读取模型你可以参考我写的load_policy.py这个文件。读取模型之后你需要看原来项目中legged_gym/legged_gym/envs/base/legged_robot.py这个文件，搞明白模型的输入都是哪些物理量，给模型合适的输入量，最后策略模型会输出十二个电机的角度

你说乱动是不是因为你输入的物理量错了,也就是observation

应该是吧，有好多量我不知道怎么算，比如那个heights

[1242713693]

好兄弟，看到你的简介里面部署快崩溃了 hhhh 。我现在部署真机遇到些问题，求交流。 我现在的进度：我可以在ros-gazebo中完成仿真运动了。 我现在想要知道的问题：在真机上怎样获得它那些 imu 和 joint state的数据啊，然后不知道你是否有使用python控制它运动的代码。

如果你需要，我可以把ros-gazebo的代码给你，你可以在仿真器中去调他那些参数。

兄弟你好，你的代码部署成功了吗？能看一下你的代码结构吗？谢谢

[it5meyash]

Hello @XanderWangXY can you please share any of your social network id so i can connect with. I have a lot of doubts on Aliengo. It does'nt function with the sdks. We are really frustrated while working on Aliengo. It will be really helpful if you can help me on this.