Aliengo 问题求交流，学术狗一枚

[heartInsert]

好兄弟，看到你的简介里面部署快崩溃了 hhhh 。我现在部署真机遇到些问题，求交流。 我现在的进度：我可以在ros-gazebo中完成仿真运动了。 我现在想要知道的问题：在真机上怎样获得它那些 imu 和 joint state的数据啊，然后不知道你是否有使用python控制它运动的代码。

如果你需要，我可以把ros-gazebo的代码给你，你可以在仿真器中去调他那些参数。

[XanderWangXY]

兄弟你好！ 这里有宇树机器狗结构和sdk的简要说明：https://www.yuque.com/ironfatty/nly1un imu 和 joint state的数据的获取可以参考官方给的例程：https://github.com/unitreerobotics/unitree_legged_sdk python和c++的例程都有，用法都差不多，python的应该就是用pybind封装了个python到c++的接口，写Python时候可以参考这个文件：https://github.com/unitreerobotics/unitree_legged_sdk/blob/go1/python_wrapper/python_interface.cpp

[heartInsert]

这勾巴环境是真难装啊，还有版本的区别。我终于能走了 我干

[XanderWangXY]

哈哈配环境是很恼火，我当时搞了一周多。我这个代码没法用，就是自己学习时候随便写的。你可以看看这个项目，有部署的代码：https://github.com/ZiwenZhuang/parkour

[lancelonginus]

@heartInsert 兄弟我也用的是Aliengo，建议你尝试下这个项目，这个能解决你现在的问题：https://github.com/qiayuanl/legged_control

[heartInsert]

@heartInsert 兄弟我也用的是Aliengo，建议你尝试下这个项目，这个能解决你现在的问题：https://github.com/qiayuanl/legged_control

你现在做的是哪方面的，我能了解下吗

[lancelonginus]

@heartInsert 主要做探索测图方面的工作

[1242713693]

大佬你好，在A1上的extreme-parkour的这个代码，部署成功了吗？在运行到第5步之后，后边的你是怎样操作的？我对这方面了解的比较少，希望能够得到大佬的回复

[XanderWangXY]

大佬你好，在A1上的extreme-parkour的这个代码，部署成功了吗？在运行到第5步之后，后边的你是怎样操作的？我对这方面了解的比较少，希望能够得到大佬的回复

兄弟你好，我这个代码用不了，放到实物上运行之后狗会乱动，很危险哈哈。最近没有在做四足，后面也不一定会搞了。运行第五步后，你会在设置的保存模型的路径中得到两个模型，一个是处理深度图像的模型，一个是策略模型。关于怎样读取模型你可以参考我写的load_policy.py这个文件。读取模型之后你需要看原来项目中legged_gym/legged_gym/envs/base/legged_robot.py这个文件，搞明白模型的输入都是哪些物理量，给模型合适的输入量，最后策略模型会输出十二个电机的角度

[1242713693]

大佬你好，在A1上的extreme-parkour的这个代码，部署成功了吗？ 在运行到第5步之后，后边的你是怎样操作的？ 我对这方面了解的比较少，希望能够得到大佬的回复

兄弟你好，我这个代码用不了，放到实物上运行之后狗会乱动，很危险哈哈。 最近没有在做四足，后面也不一定会搞了。 运行第五步后，你会在设置的保存模型的路径中得到两个模型，一个是处理深度图像的模型，一个是策略模型。 关于怎样读取模型你可以参考我写的load_policy.py这个文件。 读取模型之后你需要看原来项目中legged_gym/legged_gym/envs/base/legged_robot.py这个文件，搞明白模型的输入都是哪些物理量，给模型合适的输入量，最后策略模型会输出十二个电机的角度

感谢大佬的回复

[heartInsert]

大佬你好，在A1上的extreme-parkour的这个代码，部署成功了吗？在运行到第5步之后，后边的你是怎样操作的？我对这方面了解的比较少，希望能够得到大佬的回复

兄弟你好，我这个代码用不了，放到实物上运行之后狗会乱动，很危险哈哈。最近没有在做四足，后面也不一定会搞了。运行第五步后，你会在设置的保存模型的路径中得到两个模型，一个是处理深度图像的模型，一个是策略模型。关于怎样读取模型你可以参考我写的load_policy.py这个文件。读取模型之后你需要看原来项目中legged_gym/legged_gym/envs/base/legged_robot.py这个文件，搞明白模型的输入都是哪些物理量，给模型合适的输入量，最后策略模型会输出十二个电机的角度

你说乱动是不是因为你输入的物理量错了,也就是observation

[XanderWangXY]

大佬你好，在A1上的extreme-parkour的这个代码，部署成功了吗？在运行到第5步之后，后边的你是怎样操作的？我对这方面了解的比较少，希望能够得到大佬的回复

兄弟你好，我这个代码用不了，放到实物上运行之后狗会乱动，很危险哈哈。最近没有在做四足，后面也不一定会搞了。运行第五步后，你会在设置的保存模型的路径中得到两个模型，一个是处理深度图像的模型，一个是策略模型。关于怎样读取模型你可以参考我写的load_policy.py这个文件。读取模型之后你需要看原来项目中legged_gym/legged_gym/envs/base/legged_robot.py这个文件，搞明白模型的输入都是哪些物理量，给模型合适的输入量，最后策略模型会输出十二个电机的角度

你说乱动是不是因为你输入的物理量错了,也就是observation

应该是吧，有好多量我不知道怎么算，比如那个heights