about deployment

[Indiasuperman]

大佬您的parkour成功了吗？我现在也在尝试部署您的开源代码，想问问您当初run.py是怎么运行的？是在自己pc上运行的吗？如何连接的机器狗？我对机器狗目前知道甚少，希望得到您的帮助。非常感谢开源

[XanderWangXY]

我这个代码没法用，就是自己学习时候随便写的。你可以看看这个项目，有部署的代码：https://github.com/ZiwenZhuang/parkour 如果不用摄像头的话可以运行在其他主机上，用网线连上自己的主机和狗，然后改一下自己主机网口的ip就行了，具体的看这个：https://www.yuque.com/ironfatty/nly1un 用摄像头的话可能要自己想办法把图像传到电脑上，比较麻烦吧，还是运行在狗上比较合适。狗上有两块嵌入式计算机，一块arm架构的jetson tx2和一块x86架构的迷你pc，代码应该运行在tx2上，所以当你配置环境遇到问题时也可以上网查查jetson系列产品的资料

[Indiasuperman]

我也一直在尝试部署extreme-parkour项目，但是源代码中的observations输入一直没搞清楚，比如num_scan这些

[XanderWangXY]

的确，observation太多了，好多东西不知道是啥

[Indiasuperman]

大佬的整体框架没问题我感觉，我准备在这个基础上改observations输入，估计就是输入问题

[heartInsert]

大佬的整体框架没问题我感觉，我准备在这个基础上改observations输入，估计就是输入问题 你的observation 可以了吗，线性速度这个值你有得到吗？

[XanderWangXY]

大佬的整体框架没问题我感觉，我准备在这个基础上改observations输入，估计就是输入问题 你的observation 可以了吗，线性速度这个值你有得到吗？ 没有，我那个线速度算的有问题。

[Indiasuperman]

哪个线性速度，我现在配环境配癫了快

[Indiasuperman]

    self.observation = torch.cat((self.obs_buf,
                                  self.get_useless(),
                                  #self.get_heights(),
                                  #self.get_priv_explicit(),
                                  #self.get_priv_latent(),
                                  self.obs_history_buf.view(1, -1)
                                  ), dim=-1) 那些privileged info 全变0就好了，170维都是无用的信息

[Indiasuperman]

@heartInsert 老哥你解决宇树sdk问题了吗，我python3.6在编译成功并且生成两个arm64下的.so文件后，还是显示no module named robot_interface

[heartInsert]

@heartInsert 老哥你解决宇树sdk问题了吗，我python3.6在编译成功并且生成两个arm64下的.so文件后，还是显示no module named robot_interface

SDK我解决了，我已经能够控制他站起来和走路了，我现在就是在解决obevervation的输入问题。

[Indiasuperman]

怎么解决的？

[heartInsert]

@Indiasuperman 我不知道你用的哪一款机器人，你的SDK版本必须和https://www.yuque.com/ironfatty/nly1un/iktfqz 这上面匹配，你不能看github选SDK。

[Indiasuperman]

这个版本对的，我匹配过。

[heartInsert]

那我就不知道了

[Indiasuperman]

@heartInsert 试着把那些privileged info全变0，我现在还因为环境跑不起来

[Indiasuperman]

大佬的整体框架没问题我感觉，我准备在这个基础上改observations输入，估计就是输入问题 你的observation 可以了吗，线性速度这个值你有得到吗？

哪个线性速度？

[heartInsert]

大佬的整体框架没问题我感觉，我准备在这个基础上改observations输入，估计就是输入问题 你的observation 可以了吗，线性速度这个值你有得到吗？

哪个线性速度？

我是在isaacgym里面训练的，然后我的observation里面需要机器人的线速度和角速度这2个东西。

[Indiasuperman]

大佬的整体框架没问题我感觉，我准备在这个基础上改observations输入，估计就是输入问题 你的observation 可以了吗，线性速度这个值你有得到吗？

哪个线性速度？

我是在isaacgym里面训练的，然后我的observation里面需要机器人的线速度和角速度这2个东西。

def get_obs_buf1(self):
    """
    [self.base_ang_vel  * self.obs_scales.ang_vel]
    躯体角速度          *  0.25(标准化系数）
    世界坐标系角速度？

    :return:
    obs_buf[0:3]
    """
    ang_vel = 0.25
    return torch.Tensor([[self.gyroscope[0], self.gyroscope[1], self.gyroscope[2]]]) * ang_vel 这部分吗

[heartInsert]

大佬的整体框架没问题我感觉，我准备在这个基础上改observations输入，估计就是输入问题 你的observation 可以了吗，线性速度这个值你有得到吗？

哪个线性速度？

我是在isaacgym里面训练的，然后我的observation里面需要机器人的线速度和角速度这2个东西。

def get_obs_buf1(self):
    """
    [self.base_ang_vel  * self.obs_scales.ang_vel]
    躯体角速度          *  0.25(标准化系数）
    世界坐标系角速度？

    :return:
    obs_buf[0:3]
    """
    ang_vel = 0.25
    return torch.Tensor([[self.gyroscope[0], self.gyroscope[1], self.gyroscope[2]]]) * ang_vel 这部分吗

对的，就是这个，IMU雷达里的数据，这个是角速度，但是线速度没有。

[Indiasuperman]

@heartInsert 为什么会用到线速度，你的意思是机器人的线速度，而不是每个脚的？

[Indiasuperman]

我只找到这个

[heartInsert]

每个脚的我也要用，我拿到了，我需要机器人整体的，和12个关节点的。关节点的已经拿到了，整体的在IMU里面，但是差一个线性速度。