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XanderWangXY / Deployment-for-Aliengo

That s**t robot drives me CRAZY
3 stars 0 forks source link

about deployment #3

Open KUsaka-xu opened 5 months ago

KUsaka-xu commented 5 months ago

大佬您的parkour成功了吗？我现在也在尝试部署您的开源代码，想问问您当初run.py是怎么运行的？是在自己pc上运行的吗？如何连接的机器狗？我对机器狗目前知道甚少，希望得到您的帮助。非常感谢开源

XanderWangXY commented 5 months ago

我这个代码没法用，就是自己学习时候随便写的。你可以看看这个项目，有部署的代码：https://github.com/ZiwenZhuang/parkour 如果不用摄像头的话可以运行在其他主机上，用网线连上自己的主机和狗，然后改一下自己主机网口的ip就行了，具体的看这个：https://www.yuque.com/ironfatty/nly1un 用摄像头的话可能要自己想办法把图像传到电脑上，比较麻烦吧，还是运行在狗上比较合适。狗上有两块嵌入式计算机，一块arm架构的jetson tx2和一块x86架构的迷你pc，代码应该运行在tx2上，所以当你配置环境遇到问题时也可以上网查查jetson系列产品的资料

KUsaka-xu commented 5 months ago

我也一直在尝试部署extreme-parkour项目，但是源代码中的observations输入一直没搞清楚，比如num_scan这些

XanderWangXY commented 5 months ago

的确，observation太多了，好多东西不知道是啥

KUsaka-xu commented 5 months ago

大佬的整体框架没问题我感觉，我准备在这个基础上改observations输入，估计就是输入问题

heartInsert commented 4 months ago

大佬的整体框架没问题我感觉，我准备在这个基础上改observations输入，估计就是输入问题 你的observation 可以了吗，线性速度这个值你有得到吗？

XanderWangXY commented 4 months ago

大佬的整体框架没问题我感觉，我准备在这个基础上改observations输入，估计就是输入问题 你的observation 可以了吗，线性速度这个值你有得到吗？ 没有，我那个线速度算的有问题。

KUsaka-xu commented 4 months ago

哪个线性速度，我现在配环境配癫了快

KUsaka-xu commented 4 months ago 
    self.observation = torch.cat((self.obs_buf,
                                  self.get_useless(),
                                  #self.get_heights(),
                                  #self.get_priv_explicit(),
                                  #self.get_priv_latent(),
                                  self.obs_history_buf.view(1, -1)
                                  ), dim=-1) 那些privileged info 全变0就好了，170维都是无用的信息
KUsaka-xu commented 4 months ago

@heartInsert 老哥你解决宇树sdk问题了吗，我python3.6在编译成功并且生成两个arm64下的.so文件后，还是显示no module named robot_interface

heartInsert commented 4 months ago

@heartInsert 老哥你解决宇树sdk问题了吗，我python3.6在编译成功并且生成两个arm64下的.so文件后，还是显示no module named robot_interface

SDK我解决了，我已经能够控制他站起来和走路了，我现在就是在解决obevervation的输入问题。

KUsaka-xu commented 4 months ago

怎么解决的？

heartInsert commented 4 months ago

@Indiasuperman 我不知道你用的哪一款机器人，你的SDK版本必须和https://www.yuque.com/ironfatty/nly1un/iktfqz 这上面匹配，你不能看github选SDK。

KUsaka-xu commented 4 months ago

这个版本对的，我匹配过。

heartInsert commented 4 months ago

那我就不知道了

KUsaka-xu commented 4 months ago

@heartInsert 试着把那些privileged info全变0，我现在还因为环境跑不起来

KUsaka-xu commented 4 months ago

大佬的整体框架没问题我感觉，我准备在这个基础上改observations输入，估计就是输入问题 你的observation 可以了吗，线性速度这个值你有得到吗？

哪个线性速度？

heartInsert commented 4 months ago

大佬的整体框架没问题我感觉，我准备在这个基础上改observations输入，估计就是输入问题 你的observation 可以了吗，线性速度这个值你有得到吗？

哪个线性速度？

我是在isaacgym里面训练的，然后我的observation里面需要机器人的线速度和角速度这2个东西。

KUsaka-xu commented 4 months ago

大佬的整体框架没问题我感觉，我准备在这个基础上改observations输入，估计就是输入问题 你的observation 可以了吗，线性速度这个值你有得到吗？

哪个线性速度？

我是在isaacgym里面训练的，然后我的observation里面需要机器人的线速度和角速度这2个东西。

def get_obs_buf1(self):
    """
    [self.base_ang_vel  * self.obs_scales.ang_vel]
    躯体角速度          *  0.25(标准化系数）
    世界坐标系角速度？

    :return:
    obs_buf[0:3]
    """
    ang_vel = 0.25
    return torch.Tensor([[self.gyroscope[0], self.gyroscope[1], self.gyroscope[2]]]) * ang_vel 这部分吗
heartInsert commented 4 months ago

大佬的整体框架没问题我感觉，我准备在这个基础上改observations输入，估计就是输入问题 你的observation 可以了吗，线性速度这个值你有得到吗？

哪个线性速度？

我是在isaacgym里面训练的，然后我的observation里面需要机器人的线速度和角速度这2个东西。

def get_obs_buf1(self):
    """
    [self.base_ang_vel  * self.obs_scales.ang_vel]
    躯体角速度          *  0.25(标准化系数）
    世界坐标系角速度？

    :return:
    obs_buf[0:3]
    """
    ang_vel = 0.25
    return torch.Tensor([[self.gyroscope[0], self.gyroscope[1], self.gyroscope[2]]]) * ang_vel 这部分吗

对的，就是这个，IMU雷达里的数据，这个是角速度，但是线速度没有。

KUsaka-xu commented 4 months ago

@heartInsert 为什么会用到线速度，你的意思是机器人的线速度，而不是每个脚的？

KUsaka-xu commented 4 months ago
屏幕截图 2024-07-17 210836

我只找到这个

heartInsert commented 4 months ago

每个脚的我也要用，我拿到了，我需要机器人整体的，和12个关节点的。关节点的已经拿到了，整体的在IMU里面，但是差一个线性速度。

1242713693 commented 4 months ago

大佬的整体框架没问题我感觉，我准备在这个基础上改观察输入，估计就是输入问题 你的observation 可以了吗，线性速度这个值你有得到吗？

兄弟你好，那个跑酷的代码你部署成功了吗？能看一下你的代码结构吗？谢谢

KUsaka-xu commented 4 months ago

大佬的整体框架没问题我感觉，我准备在这个基础上改观察输入，估计就是输入问题 你的observation 可以了吗，线性速度这个值你有得到吗？

兄弟你好，那个跑酷的代码你部署成功了吗？能看一下你的代码结构吗？谢谢

我的狗在配环境的时候被我搞坏了，还没部署。我代码结构跟这个开源一样，但是那些privileged info全为0就是我的修改

heartInsert commented 4 months ago

大佬的整体框架没问题我感觉，我准备在这个基础上改观察输入，估计就是输入问题 你的observation 可以了吗，线性速度这个值你有得到吗？

兄弟你好，那个跑酷的代码你部署成功了吗？能看一下你的代码结构吗？谢谢

我部署成功了，通过ros收发信息，我可以控制它进行low state的行走了。

1242713693 commented 4 months ago

大佬的整体框架没问题我感觉，我准备在这个基础上改观察输入，估计就是输入问题 你的observation 可以了吗，线性速度这个值你有得到吗？

兄弟你好，那个跑酷的代码你部署成功了吗？能看一下你的代码结构吗？谢谢

我部署成功了，通过ros收发信息，我可以控制它进行low state的行走了。

可以参考一下兄弟的代码结构吗？谢谢

heartInsert commented 4 months ago

@1242713693 https://gitee.com/aermang/aliengo_deploy/tree/master/scripts_7_29 ，我全部放在这里面了，大多数文件都没用，好像就3个py文件有用，程序进入口是real_robot_flow.py , 我用这份代码先在gazebo虚拟环境上验证机器人的行为，然后直接把代码复制到真实机器人上，同样运行real_robot_flow.py 机器人就可以跑了。

heartInsert commented 4 months ago

gazebo流程

1242713693 commented 4 months ago

感谢好兄弟

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "XanderWangXY/Deployment-for-Aliengo" @.>; 发送时间: 2024年7月30日(星期二) 下午3:13 @.>; @.**@.>; 主题: Re: [XanderWangXY/Deployment-for-Aliengo] about deployment (Issue #3)

gazebo.png (view on web)

— Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you were mentioned.Message ID: @.***>

KUsaka-xu commented 4 months ago

大佬的整体框架没问题我感觉，我准备在这个基础上改观察输入，估计就是输入问题 你的observation 可以了吗，线性速度这个值你有得到吗？

兄弟你好，那个跑酷的代码你部署成功了吗？能看一下你的代码结构吗？谢谢

我部署成功了，通过ros收发信息，我可以控制它进行low state的行走了。

这是跑酷吗？

heartInsert commented 4 months ago

@Indiasuperman 就是强化学习的模型，直接控制12个关节点的position，然后行走和奔跑。

1242713693 commented 4 months ago

有大佬知道这个问题如 353822906-358c7dc8-e805-4c16-9282-6875d321370e 何解决吗？我的系统是Ubuntu20.04 noetic系统

heartInsert commented 4 months ago

我也是20.04，但是你这个问题我不知道

1242713693 commented 4 months ago

我也是20.04，但是你这个问题我不知道

大佬你好，我可以成功运行你给的.py文件，我同时与运行了unitree_ros中得到gazebo的示例。在.py文件运行后，我查看了ROS发布的主题，可以看到low_cmd和low_state！我想请教一下，如何才能在gazebo中看到机器人的动作呢？希望能够得到大佬的回复，谢谢

heartInsert commented 3 months ago

我也是20.04，但是你这个问题我不知道

大佬你好，我可以成功运行你给的.py文件，我同时与运行了unitree_ros中得到gazebo的示例。在.py文件运行后，我查看了ROS发布的主题，可以看到low_cmd和low_state！我想请教一下，如何才能在gazebo中看到机器人的动作呢？希望能够得到大佬的回复，谢谢

有个unitree servo.cpp可以控制运动吧

1242713693 commented 3 months ago

感谢大佬的回复 有个问题请教一下大佬。我按照你给我说的，我启动了roslaunch unitree_gazebo normal.launch rname:=aliengo wname:=earth！！并且在终端启动了real_robot_flow.py文件，在ROS-Gazebo中，狗是站立状态，没有动作生成。我使用了rostopic hz /low_cmd_info ,终端显示no new messages! 这种情况大佬遇到过吗？希望能够得到大佬的回复！谢谢

heartInsert commented 3 months ago

你看一下real_robot_flow.py的逻辑呗，应该是有个叫public topic的函数去发布了low_cmd_info 这个话题，在那打个断点

1242713693 commented 3 months ago

大佬你好，能方便加个QQ或者微信吗？谢谢 ------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "XanderWangXY/Deployment-for-Aliengo" @.>; 发送时间: 2024年8月12日(星期一) 下午4:49 @.>; @.**@.>; 主题: Re: [XanderWangXY/Deployment-for-Aliengo] about deployment (Issue #3)

你看一下real_robot_flow.py的逻辑呗，应该是有个叫public topic的函数去发布了low_cmd_info 这个话题，在那打个断点

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heartInsert commented 3 months ago

大佬你好，能方便加个QQ或者微信吗？谢谢 ------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "XanderWangXY/Deployment-for-Aliengo" @.>; 发送时间: 2024年8月12日(星期一) 下午4:49 @.>; @.**@.>; 主题: Re: [XanderWangXY/Deployment-for-Aliengo] about deployment (Issue #3) 你看一下real_robot_flow.py的逻辑呗，应该是有个叫public topic的函数去发布了low_cmd_info 这个话题，在那打个断点 — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you were mentioned.Message ID: @.***>

qq: 361846570