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Fk_1是Kalman滤波的参数的转移矩阵(预测矩阵)。Fk_1构建根据天线运动模型确定。
PPP状态预报方程 *Xk=Fk_1Xk_1+Qw PPP中天线运动状态的预报可由两个参数确定Fk_1和Qw**(转移噪声)。
例如XYZ坐标在静态情况下对应的Fk_1为[1 1 1],转移噪声为0; 在动态情况下理论上:
Fk_1是Kalman滤波的参数的转移矩阵(预测矩阵)。Fk_1构建根据天线运动模型确定。
PPP状态预报方程 *Xk=Fk_1Xk_1+Qw PPP中天线运动状态的预报可由两个参数确定Fk_1和Qw**(转移噪声)。
例如XYZ坐标在静态情况下对应的Fk_1为[1 1 1],转移噪声为0; 在动态情况下理论上: