XiaoGongWei
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4 years ago 1、坐标参数：把坐标初始化噪声和转移噪声设置0，近似坐标spp_pos参数用真实坐标带入，即在下图滤波前spp_pos替换真实坐标，QPPPModel:run第826行。 // store spp position spp_vct[0] = spp_pos[0]; spp_vct[1] = spp_pos[1]; spp_vct[2] = spp_pos[2]; if (!m_Solver_Method.compare("SRIF", Qt::CaseInsensitive)) is_filter_good = m_SRIFAlgorithm.SRIFforStatic(prevEpochSatlitData,epochResultSatlitData,spp_pos,X,P); else is_filter_good = m_KalmanClass.KalmanforStatic(prevEpochSatlitData,epochResultSatlitData,spp_pos,X,P);
2、对流层需要带入你获取的精确ZTD经过投影改正到斜向观测值L上，滤波估计对流层残差也可以， QPPPModel:run第735行。初始噪声和转移噪声矩阵都设置0
//Calculate and save the annual accumulation date double TDay = qCmpGpsT.YearAccDay(epochTime.Year,epochTime.Month,epochTime.Day); double p_BLH[3] = {0},mf = 0, TropZHD_s = 0; qCmpGpsT.XYZ2BLH(spp_pos[0], spp_pos[1], spp_pos[2], p_BLH); if(0 == store_epoch_ZHD) getTropDelay(MJD,TDay,EA[0],p_BLH,&mf, &TropZHD_s, NULL, &store_epoch_ZHD); else getTropDelay(MJD,TDay,EA[0],p_BLH,&mf, &TropZHD_s, NULL); tempSatlitData.SatTrop = TropZHD_s;//*把这里斜向ZHD在这里替换成文件的ZTDmf(因为mf与md非常接近，最好干延迟投影函数md，真实ZTD是你从文件计算得到的)** tempSatlitData.StaTropMap = mf; tempSatlitData.UTCTime.TropZHD = store_epoch_ZHD;
3、QKalmanFilter::initKalman更改初始化的协方差和转移噪声；QKalmanFilter::changeKalmanPara更改换星后的协方差和转移噪声；这两个地方都要考虑，手动更改代码。
想改MG-APP代码，固定坐标（已经知道）或者对流层参数（已经从其他渠道获取），不想大改，去调整矩阵结构去少估计参数。是不是可以在每次更新的时候，将对应位置过程噪声设为0，以及同时给想固定参数赋值，即可达到相应效果。是否从理论上可行。