代码里的注释

[Family-Liao]

麻烦问一下，代码中的注释t2m、l2m、m2m_a、m2m_h、m2m_s、t2n、l2n等是代表什么意思啊！谢谢

[XiaolongTang23]

结合论文会更好理解，t2m和l2m分别指time to mode, lane to mode；m2m_a, m2m_h, m2m_s分别指agent attention, historical prediction attention and mode attention。m和n分别是propose和refine阶段对mode query的代称

[Family-Liao]

结合论文会更好理解，t2m和l2m分别指time to mode, lane to mode；m2m_a, m2m_h, m2m_s分别指agent attention, historical prediction attention and mode attention。m和n分别是propose和refine阶段对mode query的代称

非常感谢你的回复，就是因为重读了一下论文，发现有些首字母代表的含义跟我理解的有点出入，所以就来提一下issue了，再次感谢你们的杰出工作！ @XiaolongTang23

[Family-Liao]

作者你好，求助一下，在MapEncoder中的c2l_edge_attr_theta和c2l_edge_attr_heading都是表示一段段中心线的朝向角度吗，看代码看得有点迷糊了，希望赐教一下，万分感谢！ @XiaolongTang23

[XiaolongTang23]

作者你好，求助一下，在MapEncoder中的c2l_edge_attr_theta和c2l_edge_attr_heading都是表示一段段中心线的朝向角度吗，看代码看得有点迷糊了，希望赐教一下，万分感谢！ @XiaolongTang23

c是指centerline，l是指lane segment，c2l_edge_attr指的是centerline point到所属lane segment的边的属性，c2l_edge_attr_theta是边在该lane segment参考系下的朝向，而heading是该centerline point在所属lane segment参考系下的朝向，这两个朝向对于lane segment获取其包含的centerline point都很重要

[Family-Liao]

作者你好，求助一下，在MapEncoder中的c2l_edge_attr_theta和c2l_edge_attr_heading都是表示一段段中心线的朝向角度吗，看代码看得有点迷糊了，希望赐教一下，万分感谢！ @XiaolongTang23

c是指centerline，l是指lane segment，c2l_edge_attr指的是centerline point到所属lane segment的边的属性，c2l_edge_attr_theta是边在该lane segment参考系下的朝向，而heading是该centerline point在所属lane segment参考系下的朝向，这两个朝向对于lane segment获取其包含的centerline point都很重要

首先感谢你的回复，上午结合gpt分析了def transform_point_to_local_coordinate()该方法的作用，再结合你给出的回复，我说说我的理解，您帮忙看看对不对：c2l_edge_attr_theta就是每个中心线的点在它们自己对应的lane segment参考坐标系(将lane segment 作为原点的local_coordinate)下的朝向，而c2l_edge_attr_heading则是每个中心线的点在全局参考坐标系(global coordinate)下的朝向并受到对应lane segment的朝向范围限制，因为代码里带上了wrap_angle()方法。麻烦你评价一下我理解得是否正确！ @XiaolongTang23