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@XiaotaoGuo 您好,由于前端段错误,所以我调试了aloam,把aloam作为前端然后输入给您的back_end_node模块,后来看函数调用栈,发现一旦出现回环,就会直接段错误崩掉,无论使用ceres还是g2o作为求解器都会这样,如下图: 我软件确实按照您readme里面的版本进行安装,系统是20.04,这方面可能有问题吗?请问您知道这个原因吗
前端的那个看不出来什么问题哈,感觉得查一下你的 pcl 版本是否有类似问题,可以尝试用别的方法初始话点云试一下。
后端的这个可以点进 optimize 函数看一下是内部哪里挂了,如果连函数都没进入就挂了,感觉有点像指针没初始化,可以检查一下指针是否非空。
后端的这个可以点进 optimize 函数看一下是内部哪里挂了,如果连函数都没进入就挂了,感觉有点像指针没初始化,可以检查一下指针是否非空。
您好,后端指针什么都没有问题,是进去之后调用solve函数的时候挂的,或者ceres的optimize函数挂掉,感觉优化的输入数据不对,导致哪里挂掉了
那可以检查一下添加的节点和边是否有问题哈
您好,果然如您所问,虽然我编译通过了,但是跑到前端的update函数后,就会发生段错误,打断点发现运行到new pcl的点云这句就会错误 请问您知道有什么解决方法吗