结果问题

[ghdhrhr]

为什么我需要将结果中3*3的旋转矩阵转置一下才可以得到正确的标定结果，感谢大佬回答

[TerenceZMZ]

你好，请问下这个3*3旋转矩阵是指相机内参矩阵吗？

[TerenceZMZ]

为什么我需要将结果中3*3的旋转矩阵转置一下才可以得到正确的标定结果，感谢大佬回答

calibrationdata.rotationresult=(NN.inv()*NM).t(); 是这个？

[ghdhrhr]

我后来看了一下，是这个 cv::Mat camera_velodyne_rotation = rotation_matrix.t(); autoware里会将它转置

[TerenceZMZ]

在哪儿呀？

[ghdhrhr]

我是在这个网址里看到的，具体在哪里也没去找 https://blog.csdn.net/qq_22059843/article/details/103022451

[TerenceZMZ]

我是在这个网址里看到的，具体在哪里也没去找 https://blog.csdn.net/qq_22059843/article/details/103022451

这个代码在做投影时，好像已经吧旋转矩阵转置了 void CalibrateCameraVelodyneChessboardBase::projectPointsSlot() { cv::Mat invR=cameraextrinsicmat(cv::Rect(0,0,3,3)).t(); cv::Mat invT=-invR*(cameraextrinsicmat(cv::Rect(3,0,1,3)));