你好！我们的bag中只有sensor_msgs::NavSatFix类型的GNSS信息，是否无法使用GLIO呢？

[XikunLiu-huskit]

你好，这种GNSS定位解信息在GLIO中仅执行松耦合融合。具体可参考sub_rtkpos_odometry_float相关部分的代码修改使用。