Xinyu-Yi
commented
2 years ago 我读到的数据是全局的加速度，一般传感器测得的加速度都是局部 sensor local 的，你需要把他变换到 global inertial frame 里。
- 目前我手里没有格式，你可以尝试查看example data
- 诺亦腾加速度单位是g
- 经验设置，你可以尝试不同的参数观察效果
- 训练时把加速度和速度归一化到-3~3左右用的标准差
- 没有限制。位置穿戴对即可
DrakeWYH
您好，我在尝试使用其他传感器运行TransPose代码时，遇到一些问题，想请教一下。
我基于live_demo.py，将TCP接收诺亦腾数据部分改为接收自己的传感器数据，按照左手臂、右手臂、左腿、右腿、头、胯顺序，分别存入self._quat_buffer和self._acc_buffer中。其中，四元数是按照（w, x, y, z）顺序存放，加速度数据是经过处理去掉重力部分的数据。 后续代码基本没变，最后使用提供的U3D插件显示结果。 运行时，按照指示先将传感器按照x左y上z前摆放，再穿戴好做T-POSE（佩戴时传感器朝向和文章中的不一样）。
一开始显示的姿态异常，例如向前举手，模型手会绕一圈再举起来，我尝试将_read()中，加速度乘以-9.8的操作去掉后，姿态显示好了很多，但模型始终无法跳跃（地上行走ok），猜测是诺亦腾的加速度数据与我的传感器加速度数据不一致，或者我是否漏了一些处理操作，因此有以下几个问题：
1、是否可以提供一小段诺亦腾数据供参考数据的格式？（例如加速度数据是否含有重力部分） 2、_read()中为什么加速度要乘以-9.8？ 3、TransPoseNet初始化中gravity_velocity=-0.018是如何计算得到的？ 4、config.py中提供的acc_scale = 30和vel_scale = 3是如何计算得到的？ 5、传感器佩戴方式是否有限制？如果有，方便提供一下传感器在佩戴时的轴向情况吗？
非常感谢！