骨骼坐标系

[Jaceyxy]

请问骨骼坐标系是怎么定义的呢？谢谢了

[Xinyu-Yi]

骨骼坐标系是SMPL的坐标系

[Jaceyxy]

请问这里的Rm bone[i]都是单位阵嘛？

[Xinyu-Yi]

是的，我们只使用了T-pose calibration

[Jaceyxy]

非常感谢

[Jaceyxy]

您好，我想咨询一下关于加速度的处理 我的理解流程如下： 1.Tpose状态下先求解a M offset[i]论文中对应公式如下 2.然后继续求得a M bone[i] 然而在阅读代码时，如下： 我想询问的是代码中的accs是否已经问加速度在世界坐标系下的值 我注意到加速度的获取有这样一个操作，不知道是否与其相关

[Xinyu-Yi]

您好，我想咨询一下关于加速度的处理 我的理解流程如下： 1.Tpose状态下先求解a M offset[i]论文中对应公式如下 2.然后继续求得a M bone[i] 然而在阅读代码时，如下： 我想询问的是代码中的accs是否已经问加速度在世界坐标系下的值 我注意到加速度的获取有这样一个操作，不知道是否与其相关

我们用的这个传感器读的是北东地下的加速度，而且有重力加速度。所以是这样操作的。如果一般的传感器提供设备坐标系下的本地加速度，就左乘朝向即可。如果知道自己的重力加速度，直接减去对应值即可，不需要论文里这些操作。最后拿到第一帧根节点坐标系下的净加速度即可