使用自己的配置，加入gps因子后飞掉了

YJZLuckyBoy / liorf

This repo is modified based on LIO_SAM, which remove the feature extraction module and makes it easier to adapt your sensor.

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Closed zhuzy-2018 closed 1 year ago

zhuzy-2018 commented 1 year ago

我使用自己的配置，在只使用LIO时，效果非常好。但是加入gps后，就产生特别大的偏差，整个飞掉了并且显示：Large velocity, reset IMU-preintegration! Screenshot from 2023-02-25 17-50-32

请问作者有没有遇到过类似的情况，有没有什么头绪？

zhuzy-2018 commented 1 year ago

解决了，是我自己做GPS变换到局部坐标系的时候数值太大了，然后gtsam可能优化误差变得很大。减掉一个固定偏差就好了。顺便一提，gps_factor()函数的第一个判断应该改成 gpsMsg->status.status == -1

lonlonago commented 3 months ago

解决了，是我自己做GPS变换到局部坐标系的时候数值太大了，然后gtsam可能优化误差变得很大。减掉一个固定偏差就好了。顺便一提，gps_factor()函数的第一个判断应该改成 gpsMsg->status.status == -1

@zhuzy-2018 请问你是怎么加的GPS，自己先把GPS变换到局部坐标系吗？还是直接就用的作者的代码，另外GPS和雷达的外参写在哪里的呢期待你的回复