search

YJZLuckyBoy / lviorf

This repo is modified based on lvi-sam and liorf, which remove the feature extraction module and makes it easier to adapt different sensor.
83 stars 17 forks source link

R3live config #3

Open 0ontheroad opened 1 year ago

0ontheroad commented 1 year ago

您好，可以提供下跑R3live数据集的配置文件吗，最近也在尝试，但一直没有跑起来，万分感谢！！

YJZLuckyBoy commented 1 year ago

您好，可以提供下跑R3live数据集的配置文件吗，最近也在尝试，但一直没有跑起来，万分感谢！！

您好！感谢关注, r3live部分代码暂时没有更新, yaml参数可以参考下面配置（另外您可以参考r3live中livox点云处理方式将custom msgs 转换为velodyne类型）：

  sensor: "livox" 
  N_SCAN: 6   
  Horizon_SCAN: 4000 

  imuType: 0 
  imuRate: 200 
  imuAccNoise: 0.0001
  imuGyrNoise: 0.00001
  imuAccBiasN: 0.00001
  imuGyrBiasN: 0.000001

  extrinsicTrans: [0.0, 0.0, 0.0]
  extrinsicRot: [1, 0, 0,
                          0, 1, 0,
                          0, 0, 1]
redheli commented 6 months ago

r3live 数据集 extrinsicRotation怎么设置？或者 params_camera.yaml 能否也能分享一下？ 谢谢