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YWL0720 / FAST-LOCALIZATION

A LiDAR-Inertial localization package based on FAST-LIO2, operating with a known prior map.
GNU General Public License v2.0
125 stars 16 forks source link

运行时资源占用率高 #8

Closed maomao0220 closed 5 months ago

maomao0220 commented 7 months ago

您好，在运行代码时，top指令显示该定位算法的CPU占用率达到了100多，请问有什么好的解决方法？

YWL0720 commented 5 months ago

在构建残差和搜索最近邻的时候会使用openmp并行加速，会导致cpu占用率升高。如果对实时性没有特别高的要求，可以取消并行化

maomao0220 commented 5 months ago

感谢您的回复，请问具体该如何取消？

YWL0720 commented 5 months ago

直接注释掉这几行就可以 https://github.com/YWL0720/FAST-LOCALIZATION/blob/93da4f462b8da16679c18a8aea9545ed4cb3c71b/src/laserMapping.cpp#L668C5-L671C11

maomao0220 commented 5 months ago

好的，非常感谢，我去试试

maomao0220 commented 5 months ago

111

YWL0720 commented 5 months ago

也可以修改函数global_localization，当初始全局定位成功后，将其返回，减小部分计算开销。

YWL0720 commented 5 months ago

我这边测试去掉并行加速的话占用率还是下降的挺明显的，i7-10750H,跑ntu数据集16线的ouster，point filter num 3，体素下采样0.5，CPU占用率都在40%以下

maomao0220 commented 5 months ago

十分感谢您的回复，我在建图和重定位的时候用的是速腾32线雷达， 1、请问建图和重定位的point filter num和 体素下采样参数是否要保持一致？ 2、还有能否提供一下您使用的数据集的下载地址？

YWL0720 commented 5 months ago

1.这个没有严格的要求，不同的话影响不会很大。 2.https://github.com/ntu-aris/ntu_viral_dataset