Closed QiaolingChen00 closed 1 year ago
summary_result: "Good Robot!": 面向多步视觉任务的高效强化学习及虚实转移 prompt_token_used: 1847 completion_token_used: 30 total_token_used: 1877 response_time: 4.024 s
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Title: “Good Robot!”: Efficient Reinforcement Learning for Multi-Step Visual Tasks with Sim to Real Transfer (“好机器人!”:通过仿真转移到现实的高效多步视觉任务强化学习)
2. Authors: Andrew Hundt, Benjamin Killeen, Nicholas Greene, Hongtao Wu, Heeyeon Kwon, Chris Paxton, and Gregory D. Hager
3. Affiliation: The first author's affiliation: 约翰霍普金斯大学(Johns Hopkins University)
4. Keywords: computer vision, grasping and manipulation, reinforcement learning
5. Reinforcement learning with sim to real transfer applied to long term multi-step tasks with consideration of progress reversal.
6. 老师:
- (1) 强化学习在长期多步任务中的应用;
- 细节:任务和数据集、以及当前应用中有哪些问题解决了。
- (2) 基于SPOT框架的模型;
- 细节:其中包括了哪些约束,并且与正反馈训练的关系。
- (3) 仿真转移到现实的转换效率;
- 细节:在实验中的表现以及成果。
7. 助教:
- (1) 此文章介绍了什么内容?
- 回答:文章介绍了使用SPOT框架的强化学习模型,该模型可以在长期多步任务中应用,并实现了相对高的转换效率。
- (2) 如何解决传统强化学习算法存在的问题?
- 回答:作者提出了SPOT框架,其中加入了“动作安全区”、“学习危险区域而不探索”以及“优先考虑反向进展的经验”等约束,解决了时间空间复杂度等问题。
- (3) SPOT框架在现实环境中有哪些优势?
- 回答:该框架可以实现直接的仿真转移到真实环境中,无需额外的现实世界微调。
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