[ Bug ] section_length_read( ) の値がなんだかおかしい

[YazawaKenichi]

問題の内容

section_length_read() を printf したところ、0.30 m になるはずが 0.22 m になっている

実行環境

• 再現手順

  1. motor_free かつ LEFT_MARKER_RADIUS でスタート
  2. スタート地点から前方にスケールを設置
  3. 前方に 300 mm のところまで転がして停止させる

予想される原因

• section_length_update は length_read を読み取って section_length_buffer との差を求めるだけ
  • section_length_buffer の値がゼロで初期化されていない可能性
  • length_read() の値が正しくない可能性
    • 前まで正常に動作していたことを考えると、encoder.h encoder.c の設定ミスであるとは考えにくく、length.h length.c のコーディングミスの可能性がある
      • samplingtime が正しく設定されていない可能性
      • length_update で変な計算をしている可能性

        予想が正しいことの確認方法

• section_length_buffer がいつ初期化されるか確認する
• length.h length.c の処理を追ってみる

  修正すべき内容

• 修正する際の注意点

参考になりそうなサイト

[YazawaKenichi]

section_length_buffer_global_left と section_length_buffer_global_right を初期化する関数を作り、名前を section_length_buffer_reset() とした。

section_length_buffer_reset() を section_length_start() で呼び出すようにした。

[YazawaKenichi]

よくよく考えてみれば、section_length_buffer_global が初期化されていなかったら、最初スタート直後に、section_length_read() の値はゼロになっていないはず。

今回は 0.3 を示してほしいのに 0.22 になっているということはスタート直後に -0.8 くらいを示すはず。

しかしスタート直後、タイヤを動かしていない状態ではゼロを示しているため、和演算の問題ではなく、積演算に問題がありそう。

[YazawaKenichi]

length_read() を printf してみた。

既に間違っている

[YazawaKenichi]

sampling_time_s が間違っているというわけでもなさそう

[YazawaKenichi]

整理

length_update()

概要

tim10_main() でのみ呼び出されている。 tim10_main() は 1 [ ms ] 周期で実行される。

encoder_set()

length.c > length_update() でのみ呼び出されている。

• エンコーダの生のカウント値を読み取る
• カウント値を中央値に戻す

encoder_length_left(), encoder_length_right()

• エンコーダの生のカウント値に係数を掛け算し、 1 周期前からどれだけ前後に進んだかを計算している。

encoder_left sampling_time_s, encoder_right sampling_time_s

• 速度の算出 単位は m / s

[YazawaKenichi]

なんかいろいろ考えたけど最終的にタイヤの直径を誤魔化すことにした

TIRDIAMETER = 21000      //! タイヤ径真値
ERROR -7250              //! エラー量
(TIRDIAMETER - ERROR)    //! 誤魔化されたタイヤの直径