[ Task ] ラインセンサ２列を簡単にスイッチできるようにする

[YazawaKenichi]

実装する内容

analogmode を設定するだけで簡単にスイッチできるようにする

実装する場所

tim7 が妥当か

具体的な実装コード

実装する際の注意点

参考になりそうなサイト

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[YazawaKenichi]

それに合わせてライントレースのゲイン値が変わる analogmode_short の時のゲイン値を一応記録しておく

#define TRACER_KP_MAX 1
#define TRACER_KI_MAX 0
#define TRACER_KD_MAX 0.4f

#define TRACER_KP_MIN 1
#define TRACER_KI_MIN 0
#define TRACER_KD_MIN 0 //0.0133f

[YazawaKenichi]

analogmode_long の時のゲイン値は以下の感じがちょうど良さそう

#define TRACER_KP_MAX 0.2f
#define TRACER_KI_MAX 0
#define TRACER_KD_MAX 0.005f

#define TRACER_KP_MIN 0.2f
#define TRACER_KI_MIN 0
#define TRACER_KD_MIN 0.004f

[YazawaKenichi]

あとは analogmode_long か analogmode_short かで呼び出すゲイン値を変更すれば良さそう

[YazawaKenichi]

できたっぽい