[ Task ] ショートカット走行するまでのタスク

[YazawaKenichi]

実装する内容

ショートカットする二次走行（加減速は一旦なし）

実装するためのステップ

1. オドメトリが取れることを確認する
   1. エンコーダの回転数・IMU の慣性データを保存できるようにする
   2. 保存したエンコーダの回転数から座標を決定することができるようにする
      1. エンコーダの回転数を出力する
      2. MATLAB などでその回転数からオドメトリを計算して散布図に表す
      3. 散布図を標準出力できるようにする
   3. 保存した IMU の慣性データから座標を決定することができるようにする
      1. IMU の慣性データを出力する
      2. MATLAB などでその慣性データからオドメトリを計算して散布図に表す
      3. 散布図を標準出力できるようにする
   4. 二つの散布図からよりきれいなコースデータ散布図を作成する
2. エンコーダや IMU からショートカットする軌道を計算する
3. 軌道を与えられたらそれを走るようにする
4. 実際にショートカットする軌道を与えて走らす

実装する場所

具体的な実装コード

実装する際の注意点

• 加減速走行するプログラムを汚さないように実装することに注意

参考になりそうなサイト

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[YazawaKenichi]

そもそも散布図からショートカットルートを計算するのが良いかといわれると微妙かも

[YazawaKenichi]

先輩と相談した内容

大まかに分けて 3 つのタスクで、以下の内容

1. オドメトリを取る
2. 軌道計画をする
3. 軌道追従をする

オドメトリが一番重要。これがきれいにできないと何もうまく行かない。

[YazawaKenichi]

軌道計画はあれこれ試したり、あれこれ研究する必要がある。一番未知の分野。

軌道追従はすでにいくつか方法が決められている。その方法で良ければできる。

[YazawaKenichi]

軌道追従の極意

この式が全て！