[ Bug ] モータ周りがヴヴヴヴ鳴る問題

[YazawaKenichi]

問題の内容

速度の PID 制御を導入すると発信しているのかモータ？ブラケット？ギア？のあたりがギギギギとかヴヴヴヴとか鳴る

発振してそうな音が鳴る

標準出力を見たらモータの出力値がめちゃくちゃ飛び回ってた

どうしてモータの出力値が飛び回っているのかはわからない

実行環境

再現手順

1. PI 制御を導入
2. ゲイン値が正しいかどうかをテストしてると発振

予想される原因

予想が正しいことの確認方法

修正すべき内容

修正する際の注意点

参考になりそうなサイト

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[YazawaKenichi]

encoder_left を回して encoder_right の値を監視

すると encoder_left が 6 の時に encoder_right が 4 になることがあった

encoder_left が プラス なら、encoder_right はマイナスが普通なんだが...

あと encoder_left が必ず 1 以上を示しているのに対して、 encoder_right は 0 を時々示すことがある

もしかしたらもう片方のモータが停止と回転を繰り返しているのかもしれない

オシロで波形を見たところ、ヴヴヴヴ鳴っている時にはモータに逆電圧がかかっている

[YazawaKenichi]

逆電圧がかかっているのは逆回転しようとしているから

[YazawaKenichi]

モータドライバにかかる PWM 信号を測定した。モータドライバに入る PWM 信号はブレたりしていなかった

[YazawaKenichi]

正転逆転を決める信号を見たところ、 HIGH と LOW を行ったり来たりしていた

こいつが原因かも

[YazawaKenichi]

左右のエンコーダを読んで平均を出しているため、正負を行ったり来たりするのかと思って、モータごとに PID 制御することにした。

それでも発振したし、これだと指令値を重ね合わせることができないことに気がついて、諦めて平均値で制御するのに戻した。

[YazawaKenichi]

結局何が原因なのかはわからないまま

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