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YukunXia / VLOAM-CMU-16833

CMU 16-833 "Robot Localization and Mapping" Course Project
MIT License
170 stars 41 forks source link

代码中似乎没有提及transform integration #14

Closed xiosi closed 2 years ago

xiosi commented 2 years ago

vo关了，效果一样？

YukunXia commented 2 years ago

https://github.com/YukunXia/VLOAM-CMU-16833/blob/59f37f888356d723f7ff7756e832f9ec3d35adf5/src/lidar_odometry_mapping/src/laser_odometry.cpp#L223-L236

上面这段是VO初始化LO的代码。所有transformation相关的在都存在vloam_tf这个object里。

xiosi commented 2 years ago

谢谢您，其实是想看看frame to frame和MO结合的高频率输出是如何实现的，现在看到了。

https://github.com/YukunXia/VLOAM-CMU-16833/blob/59f37f888356d723f7ff7756e832f9ec3d35adf5/src/lidar_odometry_mapping/src/laser_mapping.cpp#L188-L189

YukunXia commented 2 years ago

谢谢您，其实是想看看frame to frame和MO结合的高频率输出是如何实现的，现在看到了。

https://github.com/YukunXia/VLOAM-CMU-16833/blob/59f37f888356d723f7ff7756e832f9ec3d35adf5/src/lidar_odometry_mapping/src/laser_mapping.cpp#L188-L189

嗯没事，其实这两行是ALOAM写的，然后ALOAM我其实主要是改了下的input output的接口，统一了代码风格。