一些疑问

[chengwei0427]

你好， @YungeCui 感谢你对开源社区的贡献，很棒的工作； 不过我在测试中，遇到一些问题，想向你请教一下； 在编译后，使用kitti数据进行测试，在241行之前，加了打印mScoreFrameID.size()，但是这个数据一直为0； https://github.com/YungeCui/BoW3D/blob/b6ccbd6327d2d5967ffbab4e30021eb3e1c935f0/src/BoW3D.cpp#L241 然后我修改example.cpp和Bow3D.cpp,执行后，还是无法找到闭环数据； 测试数据：2011_09_29_drive_0004_sync

[YungeCui]

你好， @chengwei0427 你是在KITTI的哪个序列上进行的测试？KITTI上的00，02， 05， 06，07，08存在闭环，如果在其它序列上，可能会出现你所说的一直为0的情况。另外，就是存在闭环的序列，开始阶段也可能一直为0，你可以试试06序列，这个序列比较短，且后段部分存在较多的闭环帧。

[YungeCui]

另外，我在06序列上测试了是否存在你所说的问题，测试结果是在存在闭环帧的位置mScoreFrameID.size()是不为0的，你也可以在我说的这个序列上试一下。

[chengwei0427]

我用的任乾在知乎上提供的数据集，只下载了部分数据（2011_09_29_drive_0004_sync） https://pan.baidu.com/s/1TyXbifoTHubu3zt4jZ90Wg#list/path=%2F 测试数据：https://pan.baidu.com/s/1TyXbifoTHubu3zt4jZ90Wg 提取码: n9ys

你可以看下我上面的test.zip里的代码，我修改了一下bow3d.cpp里的retrieve函数，在example中，每次都先update，然后retrieve，这样可以让Bow3d中的mvframe保留了当前帧的数据，一般来说，retrieve时会检索到自己的，但是实际测试中并没有检索到。（当然，也可能是我理解有偏差）

[YungeCui]

检测不到自己的，那个时候还没有更新词袋，你可以看一下main函数，将当前帧update到database是在retrieve函数之后，因此是先检测当前帧，然后再将当前帧添加到database中。因此是不存在你说的这个问题的。

[chengwei0427]

你好， @YungeCui 我是想把BoW3D这部分融入我自己的mapping算法里面的，为了方便在后端增加闭环部分，所以做了函数的调整（先update当前帧，然后在retrieve当前存储的mvFrame中的最后一个数据，理论上来说，在database里是可以检索到自己的【第一条的test.zip里有修改后的代码】）；也可能代码没有看太明白；

[YungeCui]

为什么要先update再retrieve?这个逻辑是存在问题的。 另外假设先update，再retrieve，你看retrieve代码中存在: if(frameId - (*placesIter).first < 300) { continue; } 所以只要回环帧与当前帧的ID差在300以内，是检测不到的。所以你把当前帧加进去，由于当前帧（回环）与当前帧的ID差为0，所以也是检测不到当前帧的。

[chengwei0427]

我刚刚看了下，这个地方我修改后的阈值还是不够小，所以重叠率还不足以保证能检测到。感谢耐心解答。