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YungeCui / BoW3D

[RA-L] BoW3D: Bag of Words for Real-Time Loop Closing in 3D LiDAR SLAM.
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link3d与aloam结合 #5

Open PANFEI-CHENG opened 1 year ago

PANFEI-CHENG commented 1 year ago

我在尝试将link3d配准方法加入到aloam算法的建图线程（10hz）时发现相邻帧间关键点匹配对可能会少于30对 我的代码里按照BOW3d中写了 if(vMatchedIndex.size() <= 30)//如果匹配的点少于30个，就失败 { printf("match num is not enough\n"); ROS_BREAK(); } 请问您link3d论文中阐述用link3d进行里程计间估计是如何设置的？ 如果方便，您能分享您用link3d进行里程计估计的算法或者修改的aloam算法给我么？我的qq邮箱是1915817974@qq.com 或者提供一些建议？万分感谢 再次感谢您优秀的工作

PANFEI-CHENG commented 1 year ago

我在尝试将link3d配准方法加入到aloam算法的建图线程（10hz）时发现相邻帧间关键点匹配对可能会少于30对 我的代码里按照BOW3d中写了 if(vMatchedIndex.size() <= 30)//如果匹配的点少于30个，就失败 { printf("match num is not enough\n"); ROS_BREAK(); } 请问您link3d论文中阐述用link3d进行里程计间估计是如何设置的？ 如果方便，您能分享您用link3d进行里程计估计的算法或者修改的aloam算法给我么？我的qq邮箱是1915817974@qq.com 或者提供一些建议？万分感谢 再次感谢您优秀的工作

补充一下：我给link3d输入的点云是aloam scanRegistration中的laserCloudIn变量保存的点云。并且为了防止跳帧设置了bag包以0.5倍的速度播放

ReLesEason commented 1 year ago

我在尝试将link3d配准方法加入到aloam算法的建图线程（10hz）时发现相邻帧间关键点匹配对可能会少于30对 我的代码里按照BOW3d中写了 if(vMatchedIndex.size() <= 30)//如果匹配的点少于30个，就失败 { printf("match num is not enough\n"); ROS_BREAK(); } 请问您link3d论文中阐述用link3d进行里程计间估计是如何设置的？ 如果方便，您能分享您用link3d进行里程计估计的算法或者修改的aloam算法给我么？我的qq邮箱是1915817974@qq.com 或者提供一些建议？万分感谢 再次感谢您优秀的工作

补充一下：我给link3d输入的点云是aloam scanRegistration中的laserCloudIn变量保存的点云。并且为了防止跳帧设置了bag包以0.5倍的速度播放

请问你实现了吗