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YungeCui / BoW3D

[RA-L] BoW3D: Bag of Words for Real-Time Loop Closing in 3D LiDAR SLAM.
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如何调整算法在距离更远的loop上的性能 #8

Open chenghao-shi opened 1 year ago

chenghao-shi commented 1 year ago

崔博你好！

感谢分享非常优秀的工作！我想要测试bow3d在距离更远的loop上的性能(重叠度>0.3，平均距离约10m左右)，可是测试结果中会有大量位姿估计结果均为0的数据，表明算法配准没有成功。请问我可以通过调整哪些参数可以使得算法在距离更远的数据集中表现达到最佳。

YungeCui commented 1 year ago

你好，chenghao， 我设置的添加LinK3D特征是基于特征点到雷达坐标系中心的距离来添加到vocabulary的，设置的是从近到远的顺序进行添加的，因此距离更远的可能没有检测，然后添加的数量也有设置。你可以按照从远到近的顺序进行添加，但是远处的特征不一定稳定，因为远处的特征周围的点更为稀疏，他们在当前帧存在，在前后帧中不一定存在。你可以试一下添加远处的特征，在不影响实时性的添加下增加添加特征的数量。希望你能有好的结果。

----- Original Message ----- From: chenghao-shi @.> To: YungeCui/BoW3D @.> Cc: Subscribed @.***> Sent: Mon, 29 May 2023 04:53:30 -0700 Subject: [YungeCui/BoW3D] 如何调整算法在距离更远的loop上的性能 (Issue #8)

崔博你好！

感谢分享非常优秀的工作！我想要测试bow3d在距离更远的loop上的性能(重叠度>0.3，平均距离约10m左右)，可是测试结果中会有大量位姿估计结果均为0的数据，表明算法配准没有成功。请问我可以通过调整哪些参数可以使得算法在距离更远的数据集中表现达到最佳。

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chenghao-shi commented 1 year ago

非常感谢你的回复！我希望将bow3d作为先进的baseline进行对比，因为实验设置不同，因此想要尽可能复现最好的结果。 按照意见我尝试了在代码中寻找对应函数(可能是LinK3D_Extractor::getDescriptors？)，尝试了几个函数后，还没有找到对应的功能。恕我愚笨，能否请教一下我应该具体调整哪个函数中的哪些参数呢？

YungeCui commented 1 year ago

在getMeanKeyPoint函数里，有个distanceOrder，那个就是距离顺序。

----- Original Message ----- From: chenghao-shi @.> To: YungeCui/BoW3D @.> Cc: "崔芸阁" @.>, Comment @.> Sent: Mon, 29 May 2023 20:34:55 -0700 Subject: Re: [YungeCui/BoW3D] 如何调整算法在距离更远的loop上的性能 (Issue #8)

非常感谢你的回复！我希望将bow3d作为先进的baseline进行对比，因为实验设置不同，因此想要尽可能复现最好的结果。 按照意见我尝试了在代码中寻找对应函数(可能是LinK3D_Extractor::getDescriptors？)，尝试了几个函数后，还没有找到对应的功能。恕我愚笨，能否请教一下我应该具体调整哪个函数中的哪些参数呢？

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chenghao-shi commented 1 year ago

好的，可是如果要提高特征点数量的话，应该调整哪个参数呢