关于控制器部分的问题

[pugummy]

您好！首先感谢您的分享！ 请问px4ctrl里面控制器设计部分有没有参考文献呢？不是很明白控制器输出的姿态的计算方法。^_^

[dongdongbh]

https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Fast-Drone-250/blob/8ff64274b161bb829653faf5946656658e7e2c9f/src/realflight_modules/px4ctrl/src/controller.cpp#L41-L42 我大概理解这两行并不是直接按微分平坦算的，而是在算外环（位置速度反馈和加速度前馈）的给内环串级控制的输入，这里实际上应该是把航向旋转影响消除后应该给内环的输入（实际上是外环输出通过旋转航向投影到pitch和roll轴以便姿态控制）。应该是这个矩阵乘以［a0, a1, a2］。 这里gamma是航向角，不过我推出来roll = ( des_acc(1) * cos-des_acc(0) * sin ) ，roll和作者的方向相反，可能这里和roll的方向定义有关？

这里除以重力实际上应该是一种简单有点粗暴的归一化（反正有PID）参数，所以都无所谓的。具体还请作者指正。

另外关于Recursive least squares algorithm with vanishing memory https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Fast-Drone-250/blob/8ff64274b161bb829653faf5946656658e7e2c9f/src/realflight_modules/px4ctrl/src/controller.cpp#L135

为什么要除 rho2_，原始的Recursive least squares algorithm这里似乎不需要除

[FaboNo]

@dongdongbh the equations are coming from which paper? 方程式来自哪篇论文？

[dongdongbh]

@FaboNo Recursive Least Squares Method

[Nikanbaturu]

@dongdongbh 您好！请问可以把controller理解为位置控制器吗？而且没太看懂对debug_msg_赋值的意义，是为了存储计算得到的期望值将其作为内级控制器的输入吗？

[dongdongbh]

debug_msg_只是为了debug方便而发布的topic，最终油门和姿态给了飞控，控制是位置和速度的P控制外加加速度前馈给到姿态控制器做串级

[Nikanbaturu]

@dongdongbh 感谢您的回答，那controller这部分的位置控制算法是否可以替换成其他的呢？

[dongdongbh]

可以

[dongdongbh]

Finally understand it by reading their PPT 这里实际上用了小角度假设， 所以理论上还是SE3控制好一些，具体可参考

Minimum snap trajectory generation and control for quadrotors

[FaboNo]

@dongdongbh oh very interesting, where did you find the ppt?

[dongdongbh]

Here is a video with this ppt talking about these stuff, but in Chinese.

[karjalv]

另外关于Recursive least squares algorithm with vanishing memory

https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Fast-Drone-250/blob/8ff64274b161bb829653faf5946656658e7e2c9f/src/realflight_modules/px4ctrl/src/controller.cpp#L135

为什么要除 rho2_，原始的Recursive least squares algorithm这里似乎不需要除

@dongdongbh Have you found any reason for this division with rho2_ ? I've been wondering the same thing.

[bulingda]

另外关于Recursive least squares algorithm with vanishing memory https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Fast-Drone-250/blob/8ff64274b161bb829653faf5946656658e7e2c9f/src/realflight_modules/px4ctrl/src/controller.cpp#L135

为什么要除 rho2_，原始的Recursive least squares algorithm这里似乎不需要除

@dongdongbh Have you found any reason for this division with rho2_ ? I've been wondering the same thing.

Hello, do you understand the meaning of this formula?