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ZJU-FAST-Lab / Fast-Drone-250

hardware and software design of the 250mm autonomous drone
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out_path不飘，但是/vins_fusion/imu_propagate漂移明显 #74

Open otis-XJY opened 9 months ago

otis-XJY commented 9 months ago

image image 运行后发现vins输出的out_path不飘，但是/vins_fusion/imu_propagate中的位置漂移明显 我不知道是什么原因导致的？ 我发现项目中并没有使用loop_fusion，可以请问一下具体的原因吗？ 硬件：D435i+NX（fusin-gpu）

otis-XJY commented 8 months ago

我还很好奇为什么用imu_propagate作为odom而不是vins输出的odom

mosongnan commented 8 months ago

我也是这个问题，大佬你解决了吗？

otis-XJY commented 8 months ago

就是定位失败出现飘逸，感觉是VINS-GPU的问题或者是哪个数据的帧率没上去，之前的环境有点乱了，没有敢刷机重做。

我还很好奇为什么用imu_propagate作为odom而不是vins输出的odom

这个问题猜测是因为vins输出的odom的帧率不够

otis-XJY commented 8 months ago

我也是这个问题，大佬你解决了吗？

你可以分享一下你的具体环境吗，我们可以交叉比对一下

mosongnan commented 8 months ago

我也是这个问题，大佬你解决了吗？

你可以分享一下你的具体环境吗，我们可以交叉比对一下

我用的是雷迅v5的飞控jetson tx2nx和D435i，imu数据是飞控的。跑的vins-fusion

otis-XJY commented 8 months ago

我用的是雷迅v5+的飞控，jetson nx和D435i,跑的vins-fusion-gpu。opencv4.2.0用的GPU版本。你有确定imu、图像等数据的刷新率吗

mosongnan commented 8 months ago

我用的是雷迅v5+的飞控，jetson nx和D435i,跑的vins-fusion-gpu。opencv4.2.0用的GPU版本。你有确定imu、图像等数据的刷新率吗

是按教程来的，imu200hz左右，图像我也不清楚，opencv4.6.0

otis-XJY commented 8 months ago

我最近有点忙，两周后如果您没解决希望可以和您进一步探讨

mosongnan commented 8 months ago

我最近有点忙，两周后如果您没解决希望可以和您进一步探讨

好的，感谢

ffxunmeng commented 4 months ago

我最近有点忙，两周后如果您没解决希望可以和您进一步探讨

想问一下大佬们，这个问题解决了吗

mosongnan commented 4 months ago

我最近有点忙，两周后如果您没解决希望可以和您进一步探讨

想问一下大佬们，这个问题解决了吗

换成nuc以后就没这个问题了，怀疑是算力问题。之前用的是jetson tx2。