lminjy
commented
2 months ago 好像是有Position Controller和Velocity Controller，但是和我理解的不太一样，按照我的理解(如方框图所示)：
位置控制器的控制输出量 $des\_p=k_p(des.p-odom.p)$
速度控制器期望值(控制输入量) $des\_p+des.v-odom.v$
速度控制器的控制输出量 $des\_v=k_v(des\_p+des.v-odom.v)$
因此 $des\_acc=des.a + k_v(des\_p+des.v-odom.v)=des.a + k_v(des.v-odom.v)+k_v*k_p(des.p-odom.p)$
所以，您是把kvkp合成一个参数是吗？此"kp"非常规的kp是吗？
我的基于ego-planner的探索算法给出的是PositionCommand.msg，它设定了目标点的期望位置、速度、加速度，我的仿真环境需要的控制指令是mavros_msgs/AttitudeTarget，按照px4飞控的多旋翼的控制架构来说，仿真环境里的飞控应该是有相应的角度、角速度控制器，所以为了控制仿真环境里的四旋翼，我需要实现对应的Position Controller、Velocity Controller和Acceleration and Yaw to Attitude，并在必要的地方加入前馈控制以使四旋翼在目标点处有期望的速度、加速度，可是我在Fast-Drone-250的px4ctrl只找到Acceleration and Yaw to Attitude（是在PX4CtrlFSM.cpp中controller.calculateControl计算吧？），请问是否存在对应的Position Controller和Velocity Controller？我该如何找到它们呢？
