如何灵活地设置目标点

[luhai18374277]

在launch、xml文件中一个个设置太不灵活了，我尝试通过向话题发布消息来实现，可惜失败了，以下是我的话题列表（多个无人机的重复话题已省略） /broadcast_traj_from_planner /broadcast_traj_to_planner /clicked_point /drone_0_ego_planner_node/a_star_list /drone_0_ego_planner_node/dist_grad_dur_opt /drone_0_ego_planner_node/failed_list /drone_0_ego_planner_node/feas_grad_dur_opt /drone_0_ego_planner_node/global_list /drone_0_ego_planner_node/goal_point /drone_0_ego_planner_node/grad0_dur_opt /drone_0_ego_planner_node/grad1_dur_opt /drone_0_ego_planner_node/grid_map/esdf /drone_0_ego_planner_node/grid_map/occupancy /drone_0_ego_planner_node/grid_map/occupancy_inflate /drone_0_ego_planner_node/init_debug_list /drone_0_ego_planner_node/init_debug_list_array /drone_0_ego_planner_node/init_list /drone_0_ego_planner_node/init_list_array /drone_0_ego_planner_node/optimal_list /drone_0_ego_planner_node/optimal_list_array /drone_0_ego_planner_node/pt0_dur_opt /drone_0_ego_planner_node/pt1_dur_opt /drone_0_ego_planner_node/smoo_grad_dur_opt /drone_0_ego_planner_node/swarm_grad_dur_opt /drone_0_ego_planner_node/swarm_graph_visual /drone_0_odom_visualization/cmd /drone_0_odom_visualization/covariance /drone_0_odom_visualization/covariance_velocity /drone_0_odom_visualization/height /drone_0_odom_visualization/path /drone_0_odom_visualization/pose /drone_0_odom_visualization/robot /drone_0_odom_visualization/robot_array /drone_0_odom_visualization/sensor /drone_0_odom_visualization/trajectory /drone_0_odom_visualization/velocity /drone_0_pcl_render_node/camera_pose /drone_0_pcl_render_node/cloud /drone_0_pcl_render_node/depth /drone_0_pcl_render_node/local_map /drone_0_planning/data_display /drone_0_planning/finish /drone_0_planning/pos_cmd /drone_0_planning/start /drone_0_planning/trajectory /drone_0_visual_slam/odom /goal /initialpose /map_generator/global_cloud /map_generator/local_cloud /move_base_simple/goal /others_odom /pcl_render_node/local_map /rosout /rosout_agg /tf /tf_static /traj_start_trigger /vins_estimator/extrinsic /vins_estimator/imu_propagate 我尝试了发布消息到/drone_0_ego_planner_node/goal_point，但那只是改变了rviz中目标点的位置，而无人机并不会朝着新设置的目标点移动。 感谢您耐心地观看我的问题，祝您身体健康，万事顺遂！

[SamuraiChamploo]

你好，这部分说明比较麻烦，我会在这周有空的时候更新终点设置的方式，请到时候关注反馈，谢谢

[luhai18374277]

你好，这部分说明比较麻烦，我会在这周有空的时候更新终点设置的方式，请到时候关注反馈，谢谢

感谢您及时的答复！

比起同时给出所有目标点（前往第i个目标点的路径规划似乎会受到第i+1个目标点的影响，例如无人机似乎不会走出一个直角），我更希望在到达某个目标点时再给出下一个目标点，对此我该如何修改代码或是自行编写脚本呢？

期待您的答复，再次祝福您工作顺利，生活愉快！

[ZamesNg]

我可以给一点小提示，非官方答复 :) 。 如果不想在launch文件里设定目标点，可以修改 run_in_sim.launch 里的参数： 将 <arg name="flight_type" value="2" /> 改为 <arg name="flight_type" value="1" /> 然后你就可以让每个无人机都会subscribe一个话题来接收目标点。 但是有三个需要注意的地方：

1. 现在的代码里所有无人机都subscribe了同一个话题"/goal"，需要在launch文件里remap一下。
2. 每个无人机的目标点不应该是一样的，所以最好写个中间节点，先接收目标编队中心的目标点再转成每个无人机单独的目标点。
3. 按照这个方法做的话，无人机一旦收到新的目标点，就会放弃当前目标点然后向新的目标点前进。你可以等无人机到达目标点后再指定新目标点，这样就可实现你说的走直角的效果。当然也可以直接修改ego_replan_fsm.cpp里的状态机，但是这就很复杂了。

[luhai18374277]

我理解了您说的方法，它确实可以奏效，这让我更加理解了系统运转的方式，帮大忙了，十分感谢您的回答！

[Pupillen]

添加了rviz 发布目标点的接口