Can I control the plane myself when there are no obstacles?and trigger egoplanner when there is an obstacle

[kaoxirui]

当我使用egoplanner时，如果没有障碍物时，我能不能使用自己的控制量控制飞机，然后在有障碍物时再把ego规划出的控制量发给飞机。

[bigsuperZZZX]

可以，给traj_server节点中添加判断代码，用以切换控制指令的发送源

[kaoxirui]

@bigsuperZZZX 但是我发现一个问题，不知道是不是求解速度的问题。比如我让飞机自己飞（不用ego的指令）并发送的定位给ego，比如0.5，1，1.5，2...这样，让飞机根据这个定位飞，egoplanner规划出来的位置信息跟不上我发送的位置，就好像没用到最新的odom位置信息

[bigsuperZZZX]

你需要检查planner处在什么模式里，如果是REPLAN_TRAJ，则轨迹初值是从上一次的轨迹上取的，而非此刻的飞机odom。 代码：https://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-planner/blob/0835f963dcfadce156dbec8ab66b93930955a87c/src/planner/plan_manage/src/ego_replan_fsm.cpp#L273

[kaoxirui]

@bigsuperZZZX 我看终端里一直都是在规划然后REPLAN_TRAJ，这个有办法设置吗，让他初始值使用此时的odom

[bigsuperZZZX]

你在希望切换到轨迹规划的时候，可以给planner发一个goal，planner的下一次规划便会取odom作为初值

[kaoxirui]

@bigsuperZZZX 因为我使用的控制方式通过ros publish目标点，是不是因为一直发同一个目标点，就会一直REPLAN_TRAJ

[bigsuperZZZX]

接收到目标点后的第一次规划状态机进入的状态是GNE_NEW_TRAJ，此时从odom取规划初值，随后的规划才会进入REPLAN_TRAJ状态。

[kaoxirui]

@bigsuperZZZX 按照您的意思，如果想切控制源，只能在想切换时发goal，如果一直发goal，就会进入REPLAN_TRAJ，在规划时不使用最新的odom

[bigsuperZZZX]

一直高频率发goal本身就是个不规范操作，需要避免

[kaoxirui]

@bigsuperZZZX 好的谢谢！

[kaoxirui]

@bigsuperZZZX 不好意思再打扰一下，我想问一下launch文件里预订给点的方式发送频率或者什么时候发送，我好像没找到发送频率

    <arg name="flight_type" value="2" />
   <!-- global waypoints -->
   <!-- It generates a piecewise min-snap traj passing all waypoints -->
   <arg name="point_num" value="1" />
  <arg name="point0_x" value="3" />
   <arg name="point0_y" value="0" />
   <arg name="point0_z" value="1" />
   <arg name="point1_x" value="-15.0" />
   <arg name="point1_y" value="0.0" />
   <arg name="point1_z" value="1.0" />

[bigsuperZZZX]

不是通过launch来发送，而是你自己写新的节点来发送

[kaoxirui]

@bigsuperZZZX 这个我清楚，我是想了解一下launch文件里的发送频率（和切换控制源那个问题没关系）

[bigsuperZZZX]

launch文件是直接读取的，而不是发送接收的