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ZJU-FAST-Lab / ego-planner

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规划问题 #102

Open endlesmoon opened 1 month ago

endlesmoon commented 1 month ago

在路径规划中，面对大型障碍物，比如高6m长10m的房子，无人机并不是进行横向的绕行规划，而是试图逐渐升高，从而越过去，但是在飞跃的过程中，可能会产生碰撞，请问一下，我该怎么修改从而让他进行横向绕行，谢谢！！！

bigsuperZZZX commented 3 weeks ago

设置一下虚拟天花板即可： https://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-planner/blob/0835f963dcfadce156dbec8ab66b93930955a87c/src/planner/plan_manage/launch/advanced_param.xml#L104