ego-planner仿真环境下运行，出现节点相关问题

[Zheng-jia-shuo]

本人研一，学艺不精，希望作者大大能给予及时有效的回复，感激不尽！ 在XTDrone仿真下，运行vins-fusion提供位姿信息，再运行 ~/XTDrone/motion_planning/3d$ python ego_transfer.py iris 0 roslaunch ego_planner single_uav.launch 报错 `hit: 0.619039 miss: -0.619039 min log: -1.99243 max: 2.19722 thresh log: 1.38629 [ INFO] [1689297777.100528704, 1937.109000000]: Wait for 1 second. [FSM]: from INIT to WAIT_TARGET

[iris_0_ego_planner_node-3] process has died [pid 7189, exit code -11, cmd /home/shr/catkin_ws_ego/devel/lib/ego_planner/ego_planner_node ~odom_world:=/vins_estimator/odometry ~planning/bspline:=/xtdrone/iris_0/planning/bspline ~planning/data_display:=/xtdrone/iris_0/planning/data_display ~planning/broadcast_bspline_from_planner:=/broadcast_bspline ~planning/broadcast_bspline_to_planner:=/broadcast_bspline ~grid_map/odom:=/xtdrone/iris_0/vins_estimator/odometry ~grid_map/cloud:=/iris_0/pcl_render_node/points ~grid_map/pose:=/iris_0/camera_pose ~grid_map/depth:=/iris_0/realsense/depth_camera/depth/image_raw name:=iris_0_ego_planner_node log:=/home/shr/.ros/log/aa2e4712-21e4-11ee-8edc-f0d415624305/iris_0_ego_planner_node-3.log]. log file: /home/shr/.ros/log/aa2e4712-21e4-11ee-8edc-f0d415624305/iris_0_ego_planner_node-3*.log 上述错误已有开发者反馈过，目前没有找到可行的解决方案。我的问题如下： 1.终端输出中，iris_0_ego_planner_node-3.log这个日志文件不存在，寻找问题过程中发现，运行ego节点前进行的ego-transfer脚本（将/mavros/vision_pose/pose话题转化为/camera_pose）的日志文件中显示： [rospy.internal][INFO] 2023-07-14 09:22:57,302: topic[/iris_0/camera_pose] adding connection to [/iris_0_ego_planner_node], count 0 [rospy.internal][INFO] 2023-07-14 09:22:58,035: topic[/iris_0/camera_pose] removing connection to /iris_0_ego_planner_node **话题转化节点与ego主节点间的通信，在连接后立刻remove，想问作者有无类似经历，可能是什么原因导致？** 2.报错后运行rqt_gragh，节点图显示如下 ![issue](https://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-planner/assets/101959223/b3a8ca7a-4932-4d94-bba7-aadd79401951) 左上和右下角的两个节点间应该存在通信，并且rostopic也可以查询到： shr@Legion-R7000P:~$ rostopic info /iris_0/camera_pose Type: geometry_msgs/PoseStamped

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• /iris_0_ego_transfer (http://Legion-R7000P:41631/)

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• /iris_0_ego_planner_node (http://Legion-R7000P:36781/)` rostopic和rqt_gragh显示矛盾，又是什么原因导致的？不知作者是否遇到过类似情况。 3.以上两个问题出现在我的笔记本电脑上，配置大概为锐龙R7-6800H，RTX3050，16G内存，同样的环境实验室的另一台台式机则不会报同样的错误，但由于我个人学的不精，遇到其它问题：ego-planner节点运行后，是否有一个初始化原点或回归原点的步骤？在XTDrone仿真环境下，无人机初始位置不在(0,0,0)，此时运行ego后，无人机会快速回到(0,0,0)附近，然后按waypoints执行相应程序。但当我预先键盘控制无人机到达(0,0,0)附近后，启动ego，无人机仍然会快速移动到一个位置，这个位置相对于(0,0,0)，等于(0,0,0)相对于XTDrone预设的无人机初始位置，并且这个快速移动过程中的速度，明显超出预设的max_vel，请问我应该到哪里去深入了解问题？

[bigsuperZZZX]

1. rostopic和rqt_gragh显示矛盾是因为你rqt_graph左上角选择了“nodes only”，此时只保证节点显示是完整的，topic显示会有遗漏。
2. ego-planner节点运行后，是否有一个初始化原点或回归原点的步骤？ 答：没有初始化原点步骤，当前仓库的初始化原点功能也是仿真器来提供的。 XTdrone应该是改了些东西，但我并不知道他们改了什么会导致消息断连。

[wdczz]

I also have the same problem with XTdrone. TUT