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Zhefan-Xu / CERLAB-UAV-Autonomy

[CMU] A Versatile and Modular Framework Designed for Autonomous Unmanned Aerial Vehicles [UAVs] (C++/ROS/PX4)
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关于mid360接入问题 #13

Closed Super-Iron-Man closed 5 months ago

Super-Iron-Man commented 7 months ago

您好，您这个项目很好，最近也在学习，想请问一下，如果把mid360之类的激光雷达接入navigation，配置参数需要改什么吗，除了mapping_param.yaml中的sensor_input_mode改为1之外，谢谢

Zhefan-Xu commented 7 months ago

@Super-Iron-Man 你好，除了你提到的mapping_param.yaml的sensor_input_mode之外，还需要增加一个point_cloud_topic，设置为LiDAR点云的topic。相应的外参在相机对应的部分修改。

我也非常有兴趣把mid360融合到这个项目中，如果你成功把激光雷达导入，欢迎发Pull Request，我们可以进一步适配