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您好!感谢分享! 1.我看到目前计算关节扭矩的方法("isaac_pd")是将action decoder后得到期望关节位置,调用gym的内部方法gym.set_dof_position_target_tensor(self.sim, pd_tar_tensor)实现控制,而不是自行计算扭矩。请问我理解的是否正确? 2.另外,看到code里提供了"pd"、''force"等计算扭矩的方法,请问是可以使用的吗?是否需要额外步骤?我将"isaac_pd"更改为"pd"后,机器人无法完成控制、会摔倒。
您好!感谢分享! 1.我看到目前计算关节扭矩的方法("isaac_pd")是将action decoder后得到期望关节位置,调用gym的内部方法gym.set_dof_position_target_tensor(self.sim, pd_tar_tensor)实现控制,而不是自行计算扭矩。请问我理解的是否正确? 2.另外,看到code里提供了"pd"、''force"等计算扭矩的方法,请问是可以使用的吗?是否需要额外步骤?我将"isaac_pd"更改为"pd"后,机器人无法完成控制、会摔倒。