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ZikangYuan / liw_oam

[IROS 2023] A LiDAR-inertial-wheel odometry and mapping system based on BA framework.
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外参extrinsic_t_odom, extrinsic_R_odom指的是什么？ #12

Closed pengjili closed 2 months ago

pengjili commented 6 months ago

您好，感谢你的work，有一个问题是extrinsic_t_odom和extrinsic_R_odom它指的是哪个到哪个的变换呢？ 而且我看代码里好像并没有实际用到这两个变量对吗？

ZikangYuan commented 2 months ago

您好，这两个量都是轮速计到IMU的外参。之前的代码中确实没用到，这是我们的疏忽，感谢您的指正。但结果并不受影响，因为nclt和kaist这两个数据集extrinsic_R_odom都是单位阵。更新后的代码已添加了对extrinsic_R_odom的使用。