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ZikangYuan / liw_oam

[IROS 2023] A LiDAR-inertial-wheel odometry and mapping system based on BA framework.
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疑问1 #5

Closed liyd0306 closed 1 year ago

liyd0306 commented 1 year ago

大佬好，我在跑数据集kaist，在rostopic echo /Velocity的地方发现了xy在同时变化，z不变，角度也没有变化。请问：xy为啥在同时变化呢？单位是m/s吗？这个话题的信息总体来说没太能理解清楚，还望您能费心解答一下哈

EinsTian1 commented 1 year ago

大佬好，我在跑数据集kaist，在rostopic echo /Velocity的地方发现了xy在同时变化，z不变，角度也没有变化。请问：xy为啥在同时变化呢？单位是m/s吗？这个话题的信息总体来说没太能理解清楚，还望您能费心解答一下哈

x,y是指左右轮速度，z是不含有数据的，轮速计是根据脉冲次数计算速度的，是个标量，没有方向，所以没有角度信息。