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ZikangYuan / liw_oam

[IROS 2023] A LiDAR-inertial-wheel odometry and mapping system based on BA framework.
GNU General Public License v2.0
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疑问2 #6

Closed liyd0306 closed 1 year ago

liyd0306 commented 1 year ago

大佬好，非常想跑通您此算法的实测来感受效果。目前雷达惯导里程计等一些的话题都对上了，但RVIZ上没有地图的显示。我附带了一些截图，是我试验的过程，还望大佬有空方便的时候看看，指点一二，很感谢。 1 2 3 4

EinsTian1 commented 1 year ago

请问你用的是自己的数据集还是我们使用的公开数据集？雷达型号是什么？可以参考cloudprocessing.h文件，写一下自己用的数据集雷达型号

liyd0306 commented 1 year ago

感谢您费心了，我使用的是禾赛雷达XT-32线，公开数据集我跑通了。然后紧接着试了一下自己的实测，没有跑通。地图上没有显示但是都对齐了的

EinsTian1 commented 1 year ago

感谢您费心了，我使用的是禾赛雷达XT-32线，公开数据集我跑通了。然后紧接着试了一下自己的实测，没有跑通。地图上没有显示但是都对齐了的

要实测该型号雷达，需要对代码进行部分修改，主要是雷达数据接收这一部分。

liyd0306 commented 1 year ago

衷心感谢，我再仔细看看研究一下